Matheus Vítor de Andrade Pedrosa

Formação complementar

Idiomas

Áreas de atuação

Participação em eventos

Orientou

Produções bibliográficas

• SCHNEIDER, TRISTAN ; PEDROSA, M. V. A. ; GROS, TIMO P. ; WOLF, VERENA ; FLASSKAMP, KATHRIN . Motion Primitives as the Action Space of Deep Q-Learning for Planning in Autonomous Driving. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems , v. 25, p. 17852-17864, 2024.

• PEDROSA, M. V. A. ; SCHEFFE, P. ; ALRIFAEE, B. ; FLASSKAMP, KATHRIN . Optimization-based motion primitive automata for autonomous driving. At-Automatisierungstechnik , v. 71, p. 294-300, 2023.

• SCHEFFE, P. ; Pedrosa, Matheus V. A. ; FLASSKAMP, KATHRIN ; Alrifaee, Bassam . Receding Horizon Control Using Graph Search for Multi-Agent Trajectory Planning. IEEE Transactions on Control Systems Technology , v. 31, p. 1092-1105, 2023.

• Pedrosa, Matheus V. A. ; SCHNEIDER, TRISTAN ; FLASSKAMP, KATHRIN . Learning Motion Primitives Automata for Autonomous Driving Applications. Mathematical And Computational Applications , v. 27, p. 54, 2022.

• Alrifaee, Bassam ; Althoff, Matthias ; Burger, Christoph ; Deml, Barbara ; Eckstein, Lutz ; Flaßkamp, Kathrin ; Flemisch, Frank ; Pedrosa, Matheus V. A. ; Scheffe, Patrick ; Stiller, Christoph . Designing Maneuver Automata of Motion Primitives for Optimal Cooperative Trajectory Planning. Cooperatively Interacting Vehicles. 1ed.: Springer International Publishing, 2024, v. , p. 231-252.

• Alrifaee, Bassam ; Althoff, Matthias ; Burger, Christoph ; Deml, Barbara ; Eckstein, Lutz ; Flaßkamp, Kathrin ; Flemisch, Frank ; Pedrosa, Matheus V. A. ; Scheffe, Patrick ; Stiller, Christoph . Prioritized Trajectory Planning for Networked Vehicles Using Motion Primitives. Cooperatively Interacting Vehicles. 1ed.: Springer International Publishing, 2024, v. , p. 253-275.

• Pedrosa, Matheus V. A. ; SCHNEIDER, TRISTAN ; FLASSKAMP, KATHRIN . Graph-based Motion Planning with Primitives in a Continuous State Space Search. In: 2021 6th International Conference on Mechanical Engineering and Robotics Research (ICMERR), 2021, Krakow. 2021 6th International Conference on Mechanical Engineering and Robotics Research (ICMERR), 2021. p. 30.

• BAJCINCA, N. ; PEDROSA, M. V. A. ; YFANTIS, V. . Mixed-Integer Model Predictive Control of Hybrid Impulsive Linear Systems. In: 21st IFAC World Congress, 2020. 21st IFAC World Congress. v. 53.

• PEDROSA, M. V. A. ; CASTELAN, E. B. ; DOREA, C. E. T. ; BRIAO, S. L. . Positive Invariance of Polyhedral Sets and Linear Constrained Regulation Problem in the Context of the Delta Operator. In: XXII Congresso Brasileiro de Automática, 2018, João Pessoa. Conference Proceedings, 2018.

• BRIAO, S. L. ; CASTELAN, E. B. ; PEDROSA, M. V. A. . Uma Abordagem por Restrição de Posto para Estabilização e Computação Explícita de Ganhos de Controle. In: XXII Congresso Brasileiro de Automática, 2018, João Pessoa. Conference Proceedings, 2018.

• BRIAO, STEPHANIE L. ; Pedrosa, Matheus V. A. ; CASTELAN, EUGENIO B. ; CAMPONOGARA, EDUARDO ; DE ASSIS, LEONARDO S. . Explicit Computation of Stabilizing Feedback Control Gains Using Polyhedral Lyapunov Functions. In: 2018 IEEE International Conference on Automation/XXIII Congress of the Chilean Association of Automatic Control (ICAACCA), 2018, Concepcion. 2018 IEEE International Conference on Automation/XXIII Congress of the Chilean Association of Automatic Control (ICA-ACCA), 2018. p. 1.

• PEDROSA, M. V. A. ; BERNARDES, S. P. . Machine Learning. 2017. (Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra).

Outras produções

Projetos de pesquisa

• 2024 - 2025

  Grassroots Initiative: Accountable Control, Descrição: Feedback systems have been studied extensively in the control community and the benefits of feedback for the design of stable, robust and reliable technological systems are well understood. With the ubiquity of computing devices in modern technological systems, the design of feedback loops becomes more and more complex. The main challenge in the analysis of the resulting feedback systems stems from the tight integration of physical dynamics and discrete (cyber) computation units, which lead to cyber-physical feedback systems. The aim of this project is to ensure accountability of cyber-physical feedback systems by studying the interplay of optimization-based trajectory generation and logical disturbances with discrete decision making at the highest layer of the control hierarchy.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Doutorado: (1) . , Integrantes: Matheus Vítor de Andrade Pedrosa - Integrante / Kathrin Flaßkamp - Coordenador / Anne-Kathrin Schmuck - Integrante / Amine Othmane - Integrante.

• 2020 - 2023

  GROKO-Plan: GRaphenbasierte, Optimale und KOoperative Trajektorienplanung für Interagierende Automobile, Descrição: This project takes a graph-based approach to planning optimal cooperative trajectories for interacting automobiles. The goal of the research project is the scientific investigation and experimental implementation of a distributed cooperative trajectory planner. The results are validated for the use case of a cooperative intersection on different experimental vehicles.The main challenges of a distributed cooperative trajectory planner are the admissibility of the planned trajectories (I), the real-time capability of the optimizers on the respective vehicles (II), and the feasibility of the communication overhead between the vehicles (III). The first challenge results from the requirement of conflict-free trajectories. The second challenge results from the fact that - especially in the case of many road users - high-dimensional and non-convex optimization problems arise. The third challenge is due to the fact that for solving the optimization problem cooperatively, parts of the optimization problem also have to be exchanged between the road users.To solve this complex of problems, this project proposes the novel approach of using cooperative trajectory planning based on a reduced trajectory planning library consisting of maneuvers and trim primitives. The trajectory planner itself is then based on a distributed model predictive control (DMPC) operating on the reduced cooperative graphs. The DMPC takes into account the uncertain perception and situation prediction using robust DMPC methods and can thus generate conflict-free trajectories (I). Overall, the planner provides trajectories as sequences of maneuvers and trim primitives. This constraint on the solution space enables real-time optimization (II). In contrast to existing graph-based approaches, the vehicle-specific trajectory planner is cooperative and also considers optimization criteria and restrictions of neighboring vehicles. This is made possible by the fact that only reduced graphs are exchanged between the vehicles. This reduces the complexity of the optimization problems (II) and the communication effort is reduced to a feasible level (III).For the simulative validation of the algorithms developed in this project, the simulation platform developed in this SPP in the first phase will be used; however, in particular the algorithms for cooperative perception and situation prediction implemented there as well as the traffic scenarios stored there. This simulation platform will be extended with the results from this project. The evaluation metrics and benchmark systems developed or to be developed in the Cooperatively Interacting Automobiles Priority Program, e.g. CommonRoad, will be used.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Doutorado: (2) . , Integrantes: Matheus Vítor de Andrade Pedrosa - Coordenador / Bassam Alrifaee - Integrante / Patrick Scheffe - Integrante / Kathrin Flaßkamp - Integrante., Financiador(es): Deutsche Forschungsgemeinschaft - Auxílio financeiro.

• 2014 - 2016

  Projeto de Controladores de Baixa Complexidade para Sistemas Sujeitos a Restrições Usando Técnicas de Inteligência Computacional, Descrição: Este projeto trata do desenvolvimento de controladores e observadores de estado de baixa complexidade para sistemas dinâmicos sujeitos a restrições. Tais restrições se fazem presentes em qualquer aplicação do mundo real, seja por limitações físicas ou por razões de segurança. As técnicas existentes para lidar com restrições calculam a ação de controle resolvendo um problema de otimização "online" ou calculando uma lei de controle offline. O cálculo "online" torna-se inviável em sistemas de dinâmica rápida e com grande número de variáveis. As técnicas "offline" disponíveis resultam em leis de controle extremamente complexas, o que dificulta seu uso em problemas do mundo real. Neste projeto propõe-se o uso de técnicas de Inteligência Computacional para reduzir a complexidade dessas leis de controle. Duas abordagens são investigadas: o uso de Redes Neurais para aproximar a função que calcula a ação de controle a partir da medição de variáveis do sistema e o uso de técnicas de Agrupamento ("Clustering") para reduzir a complexidade das leis de controle. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (2) / Doutorado: (1) . , Integrantes: Matheus Vítor de Andrade Pedrosa - Integrante / Carlos Eduardo Trabuco Dórea - Coordenador / Amanda Danielle Oliveira da Silva Dantas - Integrante / José Mário Araújo - Integrante / Daniel de Lucena Flor - Integrante.

• 2009 - 2010

  Atenção à saúde bucal: um estudo na perspectiva da integralidade do cuidado e da regionalização das redes de serviços, Descrição: Este estudo objetiva investigar a atenção à saúde bucal em regiões de saúde do Rio Grande do Norte (RN), na perspectiva da organização tecnológica de um modelo de cuidado integral. Trata-se de investigação sobre a atenção à saúde bucal em regiões sanitárias do RN. O eixo teórico-conceitual central da atenção à saúde bucal será a integralidade do cuidado e a regionalização da rede de serviços de saúde. A investigação terá caráter avaliativo e de intervenção, medida que buscará conhecer e interferir, ao mesmo tempo, sobre os processos de constituição de redes de serviços, tendo como foco o cuidado integral em saúde bucal. O estudo será desenvolvido em quatro fases que se integram em extensividade e intensividade da exploração do objeto, no planejamento do estudo e na formação de pesquisadores. Procedimentos metodológicos de coleta de informações como grupo focal, observações e análise documental contribuem na elaboração do modelo e na validação do mesmo junto aos grupos de interesse. A partir da construção desse modelo, inicia-se o processo de avaliação propriamente dito, levantando-se questões e problemas, a serem discutidos e analisados pelos grupos. A pesquisa terá o estado do RN como referência, tendo como recorte o desenho de suas oito regiões sanitárias. , Situação: Desativado; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (2) / Mestrado acadêmico: (1) . , Integrantes: Matheus Vítor de Andrade Pedrosa - Integrante / Kelsiane Fonseca Maciel - Integrante / Elizabethe Cristina Fagundes de Souza - Coordenador.

Projetos de desenvolvimento

• 2015 - 2015

  Retrofit de equipamentos de monitoramento de vida usando visão artificial para adaptação ao padrão IEEE11073, Descrição: Projeto válido na Competição Intel de Sistemas Embarcados SBESC 2015. , Situação: Concluído; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) . , Integrantes: Matheus Vítor de Andrade Pedrosa - Integrante / Agostinho de Medeiros Brito Júnior - Coordenador / Maykon Ricardo de Moraes - Integrante / Brevik Rafael Ferreira da Silva - Integrante.

• 2015 - 2015

  Retrofit de equipamentos de monitoramento de vida usando visão artificial para adaptação ao padrão IEEE11073, Descrição: Projeto válido na Competição Intel de Sistemas Embarcados SBESC 2015. , Situação: Concluído; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) . , Integrantes: Matheus Vítor de Andrade Pedrosa - Integrante / Agostinho de Medeiros Brito Júnior - Coordenador / Maykon Ricardo de Moraes - Integrante / Brevik Rafael Ferreira da Silva - Integrante.

• 2015 - 2015

  Retrofit de equipamentos de monitoramento de vida usando visão artificial para adaptação ao padrão IEEE11073, Descrição: Projeto válido na Competição Intel de Sistemas Embarcados SBESC 2015. , Situação: Concluído; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) . , Integrantes: Matheus Vítor de Andrade Pedrosa - Integrante / Agostinho de Medeiros Brito Júnior - Coordenador / Maykon Ricardo de Moraes - Integrante / Brevik Rafael Ferreira da Silva - Integrante.

• 2015 - 2015

  Retrofit de equipamentos de monitoramento de vida usando visão artificial para adaptação ao padrão IEEE11073, Descrição: Projeto válido na Competição Intel de Sistemas Embarcados SBESC 2015. , Situação: Concluído; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) . , Integrantes: Matheus Vítor de Andrade Pedrosa - Integrante / Agostinho de Medeiros Brito Júnior - Coordenador / Maykon Ricardo de Moraes - Integrante / Brevik Rafael Ferreira da Silva - Integrante.

• 2015 - 2015

  Retrofit de equipamentos de monitoramento de vida usando visão artificial para adaptação ao padrão IEEE11073, Descrição: Projeto válido na Competição Intel de Sistemas Embarcados SBESC 2015. , Situação: Concluído; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) . , Integrantes: Matheus Vítor de Andrade Pedrosa - Integrante / Agostinho de Medeiros Brito Júnior - Coordenador / Maykon Ricardo de Moraes - Integrante / Brevik Rafael Ferreira da Silva - Integrante.

• 2015 - 2015

  Retrofit de equipamentos de monitoramento de vida usando visão artificial para adaptação ao padrão IEEE11073, Descrição: Projeto válido na Competição Intel de Sistemas Embarcados SBESC 2015. , Situação: Concluído; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) . , Integrantes: Matheus Vítor de Andrade Pedrosa - Integrante / Agostinho de Medeiros Brito Júnior - Coordenador / Maykon Ricardo de Moraes - Integrante / Brevik Rafael Ferreira da Silva - Integrante.

• 2015 - 2015

  Retrofit de equipamentos de monitoramento de vida usando visão artificial para adaptação ao padrão IEEE11073, Descrição: Projeto válido na Competição Intel de Sistemas Embarcados SBESC 2015. , Situação: Concluído; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) . , Integrantes: Matheus Vítor de Andrade Pedrosa - Integrante / Agostinho de Medeiros Brito Júnior - Coordenador / Maykon Ricardo de Moraes - Integrante / Brevik Rafael Ferreira da Silva - Integrante.

• 2015 - 2015

  Retrofit de equipamentos de monitoramento de vida usando visão artificial para adaptação ao padrão IEEE11073, Descrição: Projeto válido na Competição Intel de Sistemas Embarcados SBESC 2015. , Situação: Concluído; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) . , Integrantes: Matheus Vítor de Andrade Pedrosa - Integrante / Agostinho de Medeiros Brito Júnior - Coordenador / Maykon Ricardo de Moraes - Integrante / Brevik Rafael Ferreira da Silva - Integrante.

• 2015 - 2015

  Retrofit de equipamentos de monitoramento de vida usando visão artificial para adaptação ao padrão IEEE11073, Descrição: Projeto válido na Competição Intel de Sistemas Embarcados SBESC 2015. , Situação: Concluído; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) . , Integrantes: Matheus Vítor de Andrade Pedrosa - Integrante / Agostinho de Medeiros Brito Júnior - Coordenador / Maykon Ricardo de Moraes - Integrante / Brevik Rafael Ferreira da Silva - Integrante.

• 2015 - 2015

  Retrofit de equipamentos de monitoramento de vida usando visão artificial para adaptação ao padrão IEEE11073, Descrição: Projeto válido na Competição Intel de Sistemas Embarcados SBESC 2015. , Situação: Concluído; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) . , Integrantes: Matheus Vítor de Andrade Pedrosa - Integrante / Agostinho de Medeiros Brito Júnior - Coordenador / Maykon Ricardo de Moraes - Integrante / Brevik Rafael Ferreira da Silva - Integrante.

• 2015 - 2015

  Retrofit de equipamentos de monitoramento de vida usando visão artificial para adaptação ao padrão IEEE11073, Descrição: Projeto válido na Competição Intel de Sistemas Embarcados SBESC 2015. , Situação: Concluído; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) . , Integrantes: Matheus Vítor de Andrade Pedrosa - Integrante / Agostinho de Medeiros Brito Júnior - Coordenador / Maykon Ricardo de Moraes - Integrante / Brevik Rafael Ferreira da Silva - Integrante.

• 2015 - 2015

  Retrofit de equipamentos de monitoramento de vida usando visão artificial para adaptação ao padrão IEEE11073, Descrição: Projeto válido na Competição Intel de Sistemas Embarcados SBESC 2015. , Situação: Concluído; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) . , Integrantes: Matheus Vítor de Andrade Pedrosa - Integrante / Agostinho de Medeiros Brito Júnior - Coordenador / Maykon Ricardo de Moraes - Integrante / Brevik Rafael Ferreira da Silva - Integrante.

• 2015 - 2015

  Retrofit de equipamentos de monitoramento de vida usando visão artificial para adaptação ao padrão IEEE11073, Descrição: Projeto válido na Competição Intel de Sistemas Embarcados SBESC 2015. , Situação: Concluído; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) . , Integrantes: Matheus Vítor de Andrade Pedrosa - Integrante / Agostinho de Medeiros Brito Júnior - Coordenador / Maykon Ricardo de Moraes - Integrante / Brevik Rafael Ferreira da Silva - Integrante.

• 2015 - 2015

  Retrofit de equipamentos de monitoramento de vida usando visão artificial para adaptação ao padrão IEEE11073, Descrição: Projeto válido na Competição Intel de Sistemas Embarcados SBESC 2015. , Situação: Concluído; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) . , Integrantes: Matheus Vítor de Andrade Pedrosa - Integrante / Agostinho de Medeiros Brito Júnior - Coordenador / Maykon Ricardo de Moraes - Integrante / Brevik Rafael Ferreira da Silva - Integrante.

Prêmios