Rafael Magalhães Sobral

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Projetos de desenvolvimento

• 2009 - 2011

  Desenvolvimento e Implementação de Técnica de Roteamento de Empilhadeiras Robotizadas em Ambientes Similares a Armazéns Inteligentes, Descrição: Este projeto tem como objetivos o desenvolvimento de "ambiente cenário" para simulação de tarefas de roteamento de robôs móveis (AGVs) em armazéns inteligentes, de algoritmos de roteamento e de algoritmos de planejamento de trajetórias para os AGVs. Basicamente, deseja-se que os AGVs realizem a seguinte tarefa em uma ambiente similar a um armazém inteligente: a partir de posições e orientações iniciais, os AGVs devem se mover para posições e orientações pré-estabelecidas, executando uma rota e gerando caminhos mínimos que sejam isentos de colisões com obstáculos ou obstruções a outros AGVs. Estes caminhos serão compostos ao longo das trajetórias por seqüências contínuas de posições e orientações dos AGVs, obedecendo a suas restrições cinemáticas. Para tal, o processo de desenvolvimento e validação dos algoritmos será realizado em duas etapas. Inicialmente será realizada a implementação dos algoritmos em software de simulação. Depois, os algoritmos serão embarcados em mini-robôs móveis e testados no "ambiente cenário" (que emula um armazém inteligente) que será construído nas salas e corredores do Prédio de Engenharia Mecatrônica da EESC - USP. Com relação aos algoritmos, serão empregados o algoritmo de Dijkstra e o algoritmo A*. O primeiro será empregado para escolher a rota ótima entre os nós e o segundo, para encontrar a trajetória ótima entre os nós selecionados. O desvio global de obstáculos será realizado pelo roteador que definirá as prioridades dos mini-robôs. Já o desvio local de obstáculos será obtido através do recálculo da trajetória aplicando-se novamente o algoritmo A*. Em caso de uma colisão eminente, o mini-robô entrará em comportamento de parada de emergência.. , Situação: Em andamento; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (2) / Mestrado acadêmico: (2) . , Integrantes: Rafael Magalhães Sobral - Coordenador., Financiador(es): Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo - Bolsa.

• 2008 - Atual

  Equipe EESC-USP de aerodesign, Descrição: Equipe formada por alunos de graduação da Escola de Engenharia de São Carlos, cujo obetivo é projetar e contruir uma aeronave cargueira rádio controlada que obtenha a maior pontuação possível segundo os critérios da competição brasileira einternacionais de aerodesign, promovida pela Sociedade dos Engenheiros Automotivosl (SAE-Brasil).. , Situação: Em andamento; Natureza: Desenvolvimento. , Integrantes: Rafael Magalhães Sobral - Coordenador., Financiador(es): ALLTEC Materiais Compostos - Cooperação / Ferrametal - Cooperação / NSK - Cooperação / Opto Eletrônica S/A - Auxílio financeiro / POLITECONAÇO - Cooperação.

• 2007 - Atual

  SENA - Sistema embarcado de navegação autônoma, Descrição: Projeto desenvolvido por alunos de graduação do curso de Engenharia Mecatrônica da Escola de Engenharia de São Carlos em parceria com alunos de pós-graduação e docentes da mesma instituição, cujo objetivo é desenvolver um sistema de navegação autônoma embarcado para veículos automotores terrestres. O projeto teve início em 2006, baseado no DARPA Great Challenge, competição promovida pelo departamento de defesa norte americano cujo objetivo era promover o desenvolvimento do conhecimento tecnológico na área da navegação autônoma.. , Situação: Em andamento; Natureza: Desenvolvimento. , Integrantes: Rafael Magalhães Sobral - Coordenador.

Prêmios