Lázaro Moratelli Júnior

Pós-doutorado

Formação complementar

Idiomas

Áreas de atuação

Participação em eventos

Participação em bancas

Orientou

Produções bibliográficas

• TANNURI, E.A. ; AGOSTINHO, A.C. ; MORISHITA, H.M. ; MORATELLI, L. . Dynamic positioning systems: An experimental analysis of sliding mode control. Control Engineering Practice , v. 18, p. 1121-1132, 2010.

• DEUTSCH, C. ; THUNE, S. ; SODERLING, F. ; MORATELLI, L. Jr. ; KUTTENKEULER, J. . Design of an AUV Research Platform for demosntration of novel technologies. In: IEEE OES Autonomous Underwater Vehicle Symposium, 2018, PORTO. IEEE OES Autonomous Underwater Vehicle Symposium, 2018.

• MORATELLI, L. Jr. ; MORISHITA, H. M. . Geometric controller for both FPWSO and shuttle tanker dynamically positioned. In: 10th IFAC Conference on Manoeuvring and Control of Marine Craft (MCMC2015), 2015, Copenhagen. Proceedings of the 10th IFAC Conference on Manoeuvring and Control of Marine Craft (MCMC2015). Copenhagen, 2015.

• MORISHITA, H. M. ; MORATELLI, L. Jr. ; MARTINEZ, R. S. . Performance comparison between linear and nonlinear controllers for a dynamic positioning system. In: International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering (OMAE2013), 2013, Nantes. Proceedings of the 32th International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering, 2013.

• MORATELLI, L. Jr. ; MARANGONI, R. ; MORISHITA, H. M. ; MARTINEZ, R. S. . Observer-Lagrangian-based controller applied to two dynamically controlled vessels. In: Conference on Control Applications in Marine Systems, 2013, Osaka. The 9th IFAC Conference on Control Applications in Marine Systems. Osaka, 2013.

• TANNURI, E. A. ; MORATELLI, L. Jr. ; VILETI, V.L. ; SILVA, J.L.B . Station Keeping and Propulsive Performance of a DP Crane Barge Close to a FPSO: A comprehensive set of experimental set. In: International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering (OMAE2012), 2012, Rio de Janeiro. Proceedings of the 31th International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering, 2012.

• TANNURI, E. A. ; MORISHITA, H. M. ; MIYAZAKI, M. R. ; MORATELLI, L. Jr. . Oil Transfer Between DP Shuttle and Conventional Tankers in Tandem Configuration: A Numerical Evaluation of Alternatives. In: International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering (OMAE2012), 2012, Rio de Janeiro. Proceedings of the 31th International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering, 2012.

• RAMPAZZO, F.P ; TANNURI, E. A. ; SILVA, J.L.B ; VIEIRA, D.P ; MORATELLI, L. Jr. . Numerical & Experimental tools for offshore DP operations. In: 30th International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering (OMAE2011), 2011, Rotterdam. Proceedings of the 30th International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering (OMAE2011), 2011.

• MORISHITA, H. M. ; KUBOTA,L. ; VESTRI, M.S ; GREUELL, S. ; MORATELLI, L. Jr. . The Empirical mode decomposition applied to dynamic positioning systems. In: 30th International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering (OMAE2011), 2011, Rotterdam. Proceedings of the 30th International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering (OMAE2011), 2011.

• KUBOTA,L. ; MORISHITA, H. M. ; GREUELL, S. ; MORATELLI, L. Jr. . On the application of the empirical mode decomposition to dynamic positioning systems. In: 8th IFAC Conference on Control Applications in Marine Systems ? CAMS2010, 2010, Rostock-Warnemünde. Conference on Control Applications in Marine Systems ? CAMS, 2010.

• MORATELLI, L. Jr. ; TANNURI, E. A. ; MORISHITA, H. M. . Considerations on design of dynamic positioning system for shuttle tanker. In: 11th International Symposium on Practical Design of ships and Other floating structures (PRADS2010), 2010, Rio de Janeiro. International Symposium on Practical Design of ships and Other floating structures (PRADS), 2010.

• MORATELLI, L. Jr. ; COSTA, P. G. ; De AMICIS, M. ; MORISHITA, H. M. . Experimental evaluation of duct propellers in scale model. In: 23° Congresso Nacional de Transporte Aquaviário, Construção Naval e Offshore (SOBENA 2010), 2010, Rio de Janeiro. Congresso Nacional de Transporte Aquaviário, Construção Naval e Offshore (SOBENA), 2010.

• MORISHITA, H. M. ; TANNURI, E. A. ; MORATELLI, L. Jr. ; ADAMOWSKI, J.C. ; SPHAIER, S. H. ; VILACA, R. ; SAAD, A. C. ; VILETI, V.L. ; BARREIRA, R.A. . Avaliação de desempenho de posicionamento dinâmico em tanque de provas. In: 23° Congresso Nacional de Transporte Aquaviário, Construção Naval e Offshore (SOBENA 2010), 2010, Rio de Janeiro. Congresso Nacional de Transporte Aquaviário, Construção Naval e Offshore (SOBENA), 2010.

• MARANGONI, R. ; MORISHITA, H. M. ; MORATELLI, L. Jr. . Analysis of the Kalman Filter Performance and Tuning the Controller Parameters of a Dynamic Positioning System. In: 23° Congresso Nacional de Transporte Aquaviário, Construção Naval e Offshore (SOBENA 2010), 2010, Rio de Janeiro. Congresso Nacional de Transporte Aquaviário, Construção Naval e Offshore (SOBENA), 2010.

• MORATELLI, L. Jr. ; MORISHITA, H. M. ; SOUZA, C. A. G. F. ; COSTA, P. G. ; FONSECA, R. E. ; TANNURI, E. A. . Thrust Measurement of Azimuth Propeller with Nozzle. In: 8th IFAC International Conference on Manoeuvring and Control of Marine Craft - MCMC'2009, 2009, Guarujá. Proceedings of MCMC'2009, 2009.

• MORISHITA, H. M. ; TANNURI, E. A. ; SAAD, A. C. ; SPHAIER, S. H. ; Glenan Assis Lago ; MORATELLI, L. Jr. . Laboratory facilities for dynamic positioning system. In: 8th IFAC International Conference on Manoeuvring and Control of Marine Craft - MCMC'2009, 2009, Guarujá. Proceedings of MCMC'2009, 2009.

• AGOSTINHO, A. C. ; TANNURI, E. A. ; MORATELLI, L. Jr. . Sliding mode control applied to offshore dynamic positioning systems. In: 8th IFAC International Conference on Manoeuvring and Control of Marine Craft - MCMC'2009, 2009, Guarujá. Proceedings of MCMC'2009, 2009.

• SOUZA, C. E. S. ; MORISHITA, H. M. ; MORATELLI, L. Jr. ; Glenan Assis Lago ; TANNURI, E. A. . Design and Experiments with Scale Model of a Ship with Dynamic Positioning System. In: Rio Oil & Gas Expo and Conference 2008, 2008, Rio de Janeiro. Painéis publicados no Rio Oil & Gas 2008, 2008.

• MORATELLI, L. Jr. ; TANNURI, E. A. ; MORISHITA, H. M. . Utilization of FMEA During the Preliminary Design of a Dynamic Positining System for a Shuttle Tanker. In: 27th International Conference of Offshore Mechanics and Artic Engineering (OMAE2008), 2008, Estoril. Proceedings of OMAE2008, 2008.

• MORATELLI, L. Jr. ; MORISHITA, H. M. . Um Curso de Engenharia Naval com Enfoque Sistêmico e Generalista. In: XXXVI Congresso Brasileiro de Educação em Engenharia ? Cobenge2008, 2008, São Paulo. Trabalhos apresentados no Cobenge2008, 2008.

• MORATELLI, L. Jr. ; MORISHITA, H. M. . Some Considerations on the Arrangement of the Thrusters Set for a Dynamic Positioning System. In: 22° Congresso Nacional de Transporte Aquaviário, Construção Naval e Offshore (SOBENA 2008), 2008, Rio de Janeiro. Trabalhos apresentados no SOBENA 2008, 2008.

• AGOSTINHO, A. C. ; MORATELLI, L. Jr. ; TANNURI, E. A. ; MORISHITA, H. M. . Sistema de Posicionamento Dinâmico para Embarcações Offshore: Análise Experimental de Metodologias Avançadas de Controle. In: 12° Congresso Internacional e Exposição Sul-Americana de Automação, Sistemas e Instrumentação, 2008, São Paulo. Trabalhos apresentados no ISA-SHOW 2008, 2008.

• KAWAMURA, F. K. ; LOPES, N. F. ; MORATELLI, L. Jr. ; TANNURI, E. A. ; MORISHITA, H. M. . Projeto e implementação de sistema de posicionamento dinâmico para ensaios em veículos oceânicos. In: XX Congresso Panamericano de Ingenieria Naval - COPINAVAL, 2007, São Paulo. Trabalhos apresentados no COPINAVAL 2007, 2007.

• MORISHITA, H. M. ; TANNURI, E. A. ; MORATELLI, L. Jr. . Computational tools and experimental facilities for analysis and design of dynamic positioning systems. In: Congresso Nacional de Transportes Marítimos, Construção Naval e Offshore - SOBENA, 2006, Rio de Janeiro. Trabalhos apresentados no SOBENA 2006, 2006.

• MORISHITA, H. M. ; TANNURI, E. A. ; MORATELLI, L. Jr. . Experimental and Numerical Facilities for Analysis and Design of Dynamic Positioning Systems. In: Rio Oil & Gas Expo and Conference 2006, 2006, Rio de Janeiro. Trabalhos apresentados no Rio Oil & Gas 2006, 2006.

• Glenan Assis Lago ; Vinícius L. M. Veras ; SANTOS, A. A. O. ; MORATELLI, L. Jr. ; MORISHITA, H. M. ; TANNURI, E. A. . Desenvolvimento de laboratório experimental de sistemas de posicionamento dinâmico. In: Congreso de Ingenieria Naval, Transporte Marítimo e Ingeniería Portuaria, 2005, Guayaquil. Trabalhos apresentados do IPIN 2005, 2005.

• MORATELLI, L. Jr. . Análise do sistema de posicionamento dinâmico em navios aliviadores. In: Simpósio Internacional de Iniciação Científica da USP, 2004, São Paulo. Resumos do Simpósio Internacional de Iniciação Científica da USP, 2004.

Outras produções

Projetos de pesquisa

• 2017 - 2020

  SMaRC AUV Lolo, Descrição: Projeto, construção e operação de veículo autônomo não tripulado da frota apoiada pelo Swedish Maritime Robotcs Centre (SMaRC) junto ao Maritime Robotics Laboratory (MRL) pertencente à KTH (Royal Institute of Technology), Estocolmo, Suécia. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: Lázaro Moratelli Junior - Integrante / Lazaro moratelli junior - Integrante / JAKOB KUTTENKUELER - Coordenador.

• 2013 - 2017

  SEMA - Azimutal, Descrição: Adicionar a função de manobras no SEMA, aproveitando os equipamentos (propulsores e módulos de potência) do mesmo, a fim de tornar o produto mais atrativo. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (2) . , Integrantes: Lázaro Moratelli Junior - Integrante / Edgard Borges Malta - Integrante / Carlos Hakio Fucatu - Coordenador / Nicola Getschko - Integrante / Fabiano Pinheiro Rampazzo - Integrante.

• 2013 - Atual

  Navio Oceanográfico Alpha Crucis: Caracterização Experimental, Desenvolvimento de Simulador com Sistema DP e Validação em Escala Real - Projeto Fapesp - Auxílio à Pesquisa - Programa Regular (2012/20531-8), Descrição: O presente projeto aborda a caracterização dinâmica, hidrodinâmica e aerodinâmica do navio oceanográfico Alpha Crucis através de ensaios experimentais em escala reduzida. Será desenvolvido um simulador numérico customizado para o navio, incluindo seus elementos de comando e controle (Sistema DP e Piloto Automático) bem como equipamentos acessórios utilizados em pesquisa oceanográfica. O navio em escala real será instrumentado e campanhas de medição real serão executadas de forma a validar o simulador e estudar efeitos de escala ainda não completamente compreendidos e considerados na área de projeto e análise de embarcações. Será também estudado o desenvolvimento de controlador de posição para ambiente congelado, quando o navio é sujeito a constantes impactos de placas de gelo que afetam o desempenho do Sistema DP convencional. , Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (2) / Especialização: (2) . , Integrantes: Lázaro Moratelli Junior - Integrante / Eduardo Aoun Tannuri - Coordenador / Celso Pupo Pesce - Integrante / Decio Crisol Donha - Integrante / Belmiro Mendes de Castro Fillho - Integrante / Paulo Yukio Gomes Sumida - Integrante.

• 2012 - 2017

  SEMA, Descrição: Sistema para estabilização de movimentos de pequenas embarcações. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (2) . , Integrantes: Lázaro Moratelli Junior - Integrante / RAMPAZZO, F.P - Integrante / Edgard Borges Malta - Integrante / Carlos Hakio Fucatu - Coordenador / Nicola Getschko - Integrante / FELIPE RATEIRO - Integrante / Ivan Galhardoni - Integrante.

• 2011 - 2011

  Análise preliminar de operações de transferência de petróleo entre dois navios em alto-mar, Descrição: Estudo preliminar de algumas alternativas para a transferência de petróleo em alto mar para navios petroleiros convencionais a partir de navios aliviadores dotados de sistemas de posicionamento dinâmico. Como filosofia a transferência de carga consideram-se equipamentos e embarcações de apoio já existentes ou com adaptações de pequena monta. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (2) / Mestrado acadêmico: (2) / Doutorado: (1) . , Integrantes: Lázaro Moratelli Junior - Integrante / Eduardo Aoun Tannuri - Integrante / ALEXANDRE NICOLAOS SIMOS - Integrante / MORISHITA, H.M. - Coordenador / Michel Rejani Miyazaki - Integrante / CARLOS EDUARDO DE SOUZA SILVA - Integrante.

• 2011 - Atual

  Ferramentas Numérico-Experimentais para Análise de Operações de Alívio e Sistema de Posicionamento Dinâmico, Descrição: O projeto tem como objetivos o desenvolvimento ou aperfeiçoamento de ferramentas numéricas e experimentais para análise e projeto de operações de alívio e/ou operações que envolvam navios com Sistema de Posicionamento Dinâmico (DP). , Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (2) / Mestrado acadêmico: (2) / Doutorado: (1) . , Integrantes: Lázaro Moratelli Junior - Integrante / Eduardo Aoun Tannuri - Coordenador.

• 2010 - 2013

  Controle Cooperativo Aplicado a Sistemas de Posicionamento Dinâmico - Projeto Fapesp - Auxílio à Pesquisa - Programa Regular (2010/15348-4), Descrição: O presente projeto objetiva combinar técnicas de controle cooperativo ao sistema de dois ou mais navios com Sistema de Posicionamento Dinâmico (DP). Tanto o tópico de controle cooperativo de veículos como a área de Sistemas DP já são bastante exploradas em termos científicos, mas a combinação das duas ainda é pouco estudada. Além disso, há diversas aplicações para este desenvolvimento, no que se refere a operações de instalação offshore envolvendo múltiplos rebocadores e navios de apoio. O controlador cooperativo terá como tarefa (ou restrições) funções cinemáticas (posição relativa entre os navios) e dinâmicas (esforços em linhas) e será projetado por modos deslizantes (sliding mode control). As restrições dinâmicas são de difícil modelagem o que torna adequado o uso de um controlador robusto e não-linear. Será desenvolvido também um Filtro de Kalman Estendido usado como estimador de estados e que permitirá reduzir os efeitos das falhas de comunicação entre os navios. Como exemplo para aplicação da metodologia, será utilizado o caso de 2 navios rebocadores lançando no leito submarino de forma sincronizada um manifold. O simulador Tanque de Provas Numérico (TPN) será utilizado para a validação numérica do controlador proposto, realizando-se comparações entre o sistema com e sem controle cooperativo. Serão também construídos modelos em escala reduzida do sistema e serão feitos experimentos em tanque de provas para validação. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (1) / Mestrado acadêmico: (1) . , Integrantes: Lázaro Moratelli Junior - Integrante / Eduardo Aoun Tannuri - Coordenador.

• 2010 - Atual

  Desenvolvimento de Sistema Propulsor Azimutal Intercambável para auxílio de manobra em Comboios Fluviais (FINEP Aquaviário 02/2010 - 01.10.0748.00), Descrição: O trabalho é organizado em 4 grandes metas físicas, cada qual contendo suas atividades. Estas são o Projeto Conceitual do sistema de propulsão azimutal (SPA), Construção de modelo em escala reduzida, Execução de ensaios em tanque de provas e na raia olímpica e o Estudo Mercadológico. , Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (2) / Mestrado acadêmico: (1) / Doutorado: (1) . , Integrantes: Lázaro Moratelli Junior - Integrante / Eduardo Aoun Tannuri - Coordenador / Andre Luis Condino Fujarra - Integrante / Carlos Hakio Fucatu - Integrante / Gilberto Tanasovici - Integrante / Carlos D. Padovezi - Integrante.

• 2009 - 2011

  BGL1: Modelagem matemática e experimental para avaliação de operações com Sistema DP, Descrição: Os objetivos deste projeto compreendem a análise, utilizando o Dynasim, da pré-operação da BGL1 na Baía de Todos os Santos; a modelagem no TPN (Tanque de Provas Numérico) para avaliação das operações iniciais de içamento de cargas em plataformas e no desenvolvimento de modelo experimental da BGL1 com 6 propulsores para ensaios em tanque de provas. Diversos avanços em termos científicos serão oriundos deste projeto, a destacar a validação em escala real dos simuladores numéricos de navios DP, além de um estudo aprofundado sobre efeitos dinâmicos presentes na operação içamento. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Mestrado acadêmico: (2) . , Integrantes: Lázaro Moratelli Junior - Integrante / Hélio Mitio Morishita - Integrante / Eduardo Aoun Tannuri - Coordenador / RAMPAZZO, F.P - Integrante / Edgard Borges Malta - Integrante.

• 2007 - 2010

  Capacitação nacional para a realização de ensaios e simulação de sistemas DP, Descrição: Atualmente está crescendo no Brasil a utilização de navios com sistemas de posicionamento dinâmico, cujo objetivo é controlar a posição e aproamento do veículo no plano horizontal. Um dos componentes deste sistema é o controlador e o seu projeto não é simples porque o modelo dinâmico da embarcação é multivariável, não linear e sobreatuado. Desta forma a verificação experimental é fundamental para avaliar o desempenho do controlador, complementando eventuais análises numéricas. O objetivo deste projeto, que está sendo realizado pela Universidade de São Paulo juntamente com a Universidade Federal do Rio de Janeiro e patrocinado pela Petrobrás, é aumentar a capacitação nacional para realização de análises experimentais e numéricas envolvendo embarcações com sistemas de posicionamento dinâmico. Para isto está sendo desenvolvido todo um aparato experimental para a realização de ensaios em tanques de provas dos laboratórios brasileiros, que consiste essencialmente de: a)de console de controle, com todos os algoritmos típicos de um sistema de posicionamento dinâmico e interfaces de comunicação com o usuário e o modelo; b) projeto e construção de um modelo de um navio em escala com todos os componentes eletromecânicos (propulsor principal, hélices laterais e azimutais) e a eletrônica embarcada (módulos de controle dos atuadores). Após a montagem de todo o sistema serão realizados ensaios nos tanques de prova da USP e UFRJ para averiguar a consistência dos códigos numéricos já implementados nestas universidades. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (4) / Mestrado acadêmico: (2) . , Integrantes: Lázaro Moratelli Junior - Integrante / JULIO CEZAR ADAMOWSKI - Integrante / TANNURI, E.A. - Integrante / MORISHITA, H.M. - Coordenador.