Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz

Pós-doutorado

Formação complementar

Idiomas

Áreas de atuação

Organização de eventos

Participação em eventos

Participação em bancas

Orientou

Produções bibliográficas

• GARCIA, RODRIGO DUTRA ; HENRIQUES, MIGUEL BRAGANTE ; CID, ANDRÉ LUIZ MACIEL ; DA CRUZ JÚNIOR, GILMAR PEREIRA ; AZPÚRUA, HÉCTOR ; RAMACHANDRAN, GOWRI ; SABOIA, MAÍRA ; FREITAS, GUSTAVO M. ; PESSIN, GUSTAVO ; UEYAMA, JÓ . Towards an Automated and Auditable Industrial Safety Inspection Using Robots and Blockchain. SN Computer Science , v. 6, p. 1, 2025.

• CID, ANDRÉ ; VANGASSE, ARTHUR ; CAMPOS, SOFIA ; DELUNARDO, MÁRIO ; CRUZ JÚNIOR, GILMAR ; NETO, NILTON ; PIMENTA, LUCIANO ; DOMINGUES, JACÓ ; BARROS, LUIZ ; AZPÚRUA, HECTOR ; PESSIN, GUSTAVO ; FREITAS, GUSTAVO . Wireless Communication-aware Path Planning and Multiple Robot Navigation Strategies for Assisted Inspections. JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS (DORDRECHT. ONLINE) , v. 110, p. 1, 2024.

• MORRELL, BENJAMIN ; OTSU, KYOHEI ; AGHA, ALI ; FAN, DAVID D. ; KIM, SUNG-KYUN ; GINTING, MUHAMMAD FADHIL ; LEI, XIANMEI ; EDLUND, JEFFREY ; FAKOORIAN, SEYED ; BOUMAN, AMANDA ; CHAVEZ, FERNANDO ; KIM, TAEYEON ; CORREA, GUSTAVO J. ; SABOIA, MAIRA ; SANTAMARIA-NAVARRO, ANGEL ; LOPEZ, BRETT ; KIM, BOSEONG ; JUNG, CHANYOUNG ; SOBUE, MAMORU ; PEREZ-IMAZ, H. I. A. ; et.al . An Addendum to NeBula: Towards Extending TEAM CoSTAR?s Solution to Larger Scale Environments. IEEE Transactions on Field Robotics , v. 1, p. 1-1, 2024.

• DE S THIAGO FILHO, ALEXANDRE MAGNO ; AMARAL, ISRAEL FILIPE S. ; DE S THIAGO NETO, NILTON COSTA PEREIRA ; TORRES, MÁRIO CÉSAR DELUNARDO ; REZENDE, ADRIANO ; CRUZ JÚNIOR, GILMAR P. ; JÚNIOR, RENATO SILVA PEREIRA ; CID, ANDRÉ LUIZ MACIEL ; DOMINGUES, JACÓ DIAS ; DE BARROS, LUIZ GUILHERME DIAS ; AZPÚRUA, HÉCTOR ; PESSIN, GUSTAVO ; FREITAS, GUSTAVO MEDEIROS . Robotic Pipe Inspection: Low-Cost Device and Navigation System. Journal Of Control Automation And Electrical Systems , v. 1, p. 1, 2024.

• AZPÚRUA, HÉCTOR ; SABOIA, MAÍRA ; FREITAS, GUSTAVO M. ; CLARK, LILLIAN ; AGHA-MOHAMMADI, ALI-AKBAR ; PESSIN, GUSTAVO ; CAMPOS, MARIO F.M. ; MACHARET, DOUGLAS G. . A Survey on the autonomous exploration of confined subterranean spaces: Perspectives from real-word and industrial robotic deployments. ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS , v. 160, p. 104304, 2023.

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• JUNIOR, GILMAR P. CRUZ ; REZENDE, ADRIANO M. C. ; MIRANDA, VICTOR R. F. ; FERNANDES, RAFAEL ; AZPURUA, HECTOR ; NETO, ARMANDO A. ; PESSIN, GUSTAVO ; FREITAS, GUSTAVO M. . EKF-LOAM: An Adaptive Fusion of LiDAR SLAM With Wheel Odometry and Inertial Data for Confined Spaces With Few Geometric Features. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering , v. 1, p. 1-14, 2022.

• DE BARROS, LUIZ GUILHERME DIAS ; SANTOS, LUAN FERNANDES ; AZPÚRUA, HÉCTOR ; VON PRITZELWITZ, PHILIP ; PESSIN, GUSTAVO ; FREITAS, GUSTAVO MEDEIROS . Automatic Procedure for Steel Cord Belt Splicing Preparation. Journal Of Control Automation And Electrical Systems , v. 1, p. 1, 2022.

• MIRANDA, VICTOR R. F. ; REZENDE, ADRIANO M. C. ; ROCHA, THIAGO L. ; AZPÚRUA, HÉCTOR ; PIMENTA, LUCIANO C. A. ; FREITAS, GUSTAVO M. . Autonomous Navigation System for a Delivery Drone. Journal Of Control Automation And Electrical Systems , v. 33, p. 141-155, 2022.

• AZPÚRUA, HÉCTOR ; REZENDE, ADRIANO ; POTJE, GUILHERME ; JÚNIOR, GILMAR PEREIRA DA CRUZ ; FERNANDES, RAFAEL ; MIRANDA, VICTOR ; FILHO, LEVI WELINGTON DE RESENDE ; DOMINGUES, JACÓ ; ROCHA, FILIPE ; DE SOUSA, FREDERICO LUIZ MARTINS ; DE BARROS, LUIZ GUILHERME DIAS ; NASCIMENTO, ERICKSON R. ; MACHARET, DOUGLAS G. ; PESSIN, GUSTAVO ; FREITAS, GUSTAVO M. . Towards Semi-autonomous Robotic Inspection and Mapping in Confined Spaces with the EspeleoRobô. JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS (DORDRECHT. ONLINE) , v. 101, p. 69, 2021.

• ROCHA, FILIPE ; GARCIA, GABRIEL ; PEREIRA, RAPHAEL F. S. ; FARIA, HENRIQUE D. ; SILVA, THALES H. ; ANDRADE, RICARDO H. R. ; BARBOSA, EVELYN S. ; ALMEIDA, ANDRÉ ; CRUZ, EMANUEL ; ANDRADE, WAGNER ; SERRANTOLA, WENDERSON G. ; MOURA, LUIZ ; AZPÚRUA, HÉCTOR ; FRANCA, ANDRÉ ; PESSIN, GUSTAVO ; FREITAS, GUSTAVO M. ; COSTA, RAMON R. ; LIZARRALDE, FERNANDO . ROSI: A Robotic System for Harsh Outdoor Industrial Inspection - System Design and Applications. JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS , v. 103, p. 1, 2021.

• REZENDE, ADRIANO M. C. ; MIRANDA, VICTOR R. F. ; REZECK, PAULO A. F. ; AZPÚRUA, HÉCTOR ; SANTOS, ELERSON R. S. ; GONÇALVES, VINICIUS M. ; MACHARET, DOUGLAS G. ; FREITAS, GUSTAVO M. . An integrated solution for an autonomous drone racing in indoor environments. Intelligent Service Robotics , v. 1, p. 1, 2021.

• SANTOS, ELERSON R. S. ; AZPURUA, HECTOR ; REZECK, PAULO A. F. ; CORRÊA, MAURÍCIO F. S. ; VIEIRA, MARCOS A. M. ; FREITAS, GUSTAVO M. ; MACHARET, DOUGLAS G. . Localization Using Ultra Wideband and IEEE 802.15.4 Radios with Nonlinear Bayesian Filters: a Comparative Study. JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS , v. 1, p. 1, 2020.

• CARVALHO, R. ; NASCIMENTO, R. ; DANGELO, T. ; DELABRIDA, S. ; BIANCHI, A. G. C. ; OLIVEIRA, R. A. R. ; AZPÚRUA, HÉCTOR ; GARCIA, L. G. U. . A UAV-Based Framework for Semi-Automated Thermographic Inspection of Belt Conveyors in the Mining Industry. SENSORS , v. 2020, p. 2243, 2020.

• AZPÚRUA, HÉCTOR ; POTJE, GUILHERME A. ; REZECK, PAULO A. F. ; FREITAS, GUSTAVO M. ; UZEDA GARCIA, LUIS G. ; NASCIMENTO, ERICKSON R. ; MACHARET, DOUGLAS G. ; CAMPOS, MARIO F. M. . Cooperative digital magnetic-elevation maps by small autonomous aerial robots. Journal of Field Robotics , v. 1, p. rob.21909-1, 2019.

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• MACHARET, DOUGLAS ; PEREZ-IMAZ, HÉCTOR ; REZECK, PAULO ; POTJE, GUILHERME ; BENYOSEF, LUIZ ; WIERMANN, ANDRÉ ; FREITAS, GUSTAVO ; GARCIA, LUIS ; CAMPOS, MARIO . Autonomous Aeromagnetic Surveys Using a Fluxgate Magnetometer. SENSORS , v. 16, p. 2169, 2016.

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• P JUNIOR, R. ; QUARESMA, L. ; REIS, M. A. ; SEGUNDO, A. ; BARROS, LUIZ ; PESSIN, GUSTAVO ; AZPÚRUA, HECTOR ; FREITAS, G. M. . Nanostructured weight sensor for a service robot wheel. In: Latin American Robotics Symposium (LARS), 2024, Arequipa. Anais do LARS, 2024.

• THIAGO NETO, N. C. ; DELUNARDO, M. C. ; CID, A. L. M. ; TORRES, R. H. ; BESPALOFF, Y. ; BARROS, L. G. D. ; AZPÚRUA, HECTOR ; FREITAS, G. M. . Automated Umbilical Cable Control System for Mobile Robot Navigation. In: Latin American Robotics Symposium (LARS), 2024, Arequipa. Anais do LARS, 2024.

• C. JUNIOR, G. P. ; AZPÚRUA, HECTOR ; LIZARRALDE, FERNANDO ; FREITAS, G. M. . Extrinsic LiDAR-Robot And LiDAR-Camera Calibration For Multi-sensor Fusion. In: Latin American Robotics Symposium (LARS), 2024, Arequipa. Anais do LARS, 2024.

• CRUZ JÚNIOR, GILMAR ; REZENDE, A. ; MIRANDA, VICTOR R. F. ; AZPÚRUA, HECTOR ; CID, ANDRÉ ; THIAGO NETO, N. C. ; BARROS, L. G. D. ; PESSIN, GUSTAVO ; FREITAS, G. M. . Unidade de Mapeamento e Navegação Autônoma Embarcável em Diferentes Dispositivos Robóticos.. In: XVI Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI 2023), 2023, Manaus. Anais do XVI Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI 2023), 2023.

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• SATHLER, M. S. ; CID, Andre ; OLIVEIRA, F. ; FREITAS, GUSTAVO ; PESSIN, G. ; AZPÚRUA, HÉCTOR . Localização de Fontes de Gás Usando Aprendizagem por Reforço com Robôs Móveis na Indústria da Mineração. In: Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI), 2021, Virtual. Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI) 2021, 2021.

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• ARAUJO, A. R. ; MIRANDA, V. R. F. ; C. JUNIOR, G. P. ; MARQUES, D. S. ; AZPÚRUA, HÉCTOR ; PESSIN, G. ; FREITAS, GUSTAVO ; REZENDE, A. . Comando de direção de antenas de rádio para teleoperação de robô móvel. In: Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI) 2021, 2021. Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI) 2021, 2021.

• BARROS, L. G. D. ; TEOTONIO, R. O. ; FRANCA, P. H. T. ; DELUNARDO, M. C. ; DOMINGUES, J. D. ; AZPÚRUA, HÉCTOR ; PESSIN, G. ; FREITAS, G. M. . A Robotic Device For Inspecting Small Diameter Pipes. In: 26th International Congress of Mechanical Engineering COBEM 2021, 2021, Online. COBEM 2021, 2021.

• REZENDE, A. M. C. ; C. JUNIOR, G. P. ; FERNANDES, R. ; MIRANDA, V. R. F. ; AZPÚRUA, HÉCTOR ; PESSIN, G. ; FREITAS, G. M. . Indoor Localization and Navigation Control Strategies for a Mobile Robot Designed to Inspect Confined Environments. In: 2020 IEEE 16th International Conference on Automation Science and Engineering, 2020, Hong Kong. 2020 IEEE 16th International Conference on Automation Science and Engineering, 2020.

• RESENDE FILHO, L. W. ; SANTOS, A. A. ; AZPÚRUA, HÉCTOR ; GARCIA, G. ; PESSIN, G. . Deep Learning for Early Damage Detection of Tailing Pipes Joints witha Robotic Device. In: 2020 IEEE 16th International Conference on Automation Science and Engineering, 2020, Hong Kong. 2020 IEEE 16th International Conference on Automation Science and Engineering, 2020.

• FERNANDES, R. ; ROCHA, T. L. ; AZPURUA, HECTOR ; PESSIN, G. ; ALVES NETO, A. ; FREITAS, G. M. . Investigation of Visual Reconstruction Techniques Using Mobile Robots in Confined Environments. In: 17th IEEE Latin American Robotics Symposium - LARS 2020, 2020, Online. 17th IEEE Latin American Robotics Symposium - LARS 2020, 2020.

• CID, A. L. M. ; NAZARIO, M. ; SATHLER, M. S. ; SOUSA, F. L. M. ; DOMINGUES, J. D. ; DELUNARDO, M. C. ; ALVES, P. H. T. F. ; TEOTONIO, R. O. ; BARROS, L. G. D. ; REZENDE, A. ; MIRANDA, V. ; FREITAS, G. M. ; PESSIN, G. ; AZPÚRUA, HÉCTOR . A Simulated Environment for the Development and Validation of anInspection Robot for Confined Spaces. In: 17th IEEE Latin American Robotics Symposium - LARS 2020, 2020, Online. 17th IEEE Latin American Robotics Symposium - LARS 2020, 2020.

• AMARAL, I. ; FANY, C. ; MARQUES, D. S. ; MATOS, L. V. C. ; ARAUJO, A. R. ; LEAO, L. ; REZENDE, A. M. C. ; AZPÚRUA, HÉCTOR ; PESSIN, G. ; FREITAS, G. M. . Sistema de Alertas e Operação Assistida deum Robô para a Inspeção de Ambientes Confinados - EspeleoRobô. In: XXIII Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2020), 2020, Maceió. XXIII Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2020), 2020.

• CRUZ JUNIOR, G. P. ; MATOS, L. V. C. ; AZPÚRUA, HÉCTOR ; PESSIN, G. ; FREITAS, G. M. . Investigação de Técnicas LiDAR SLAM para um Dispositivo Robótico de Inspeção de Ambientes Confinados. In: XXIII Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2020), 2020, Maceió. XXIII Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2020), 2020.

• ROCHA, T. L. ; REZENDE, A. M. C. ; MIRANDA, V. R. F. ; AZPÚRUA, HÉCTOR ; FREITAS, G. M. . Desenvolvimento de um drone autônomo para tarefas de entrega de carga. In: XXIII Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2020), 2020, Maceió. XXIII Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2020), 2020.

• TORRES, R. H. ; OHASHI, O. ; GARCIA, G. ; ROCHA, F. ; AZPURUA, HECTOR ; PESSIN, G. . Exploiting Machine Learning Models to Avoid Texting While Driving. In: International Joint Conference on Neural Networks (IJCNN), 2019, Budapest. 2019 International Joint Conference on Neural Networks (IJCNN), 2019.

• SANTOS, A. A. ; ROCHA, F. A. S. ; AZPURUA, HÉCTOR ; REIS, A. J. R. ; GUIMARAES, F. G. . Sistema automatico para a inspeção visual de transportadores de correia. In: Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, SBAI, 2019, Ouro Preto. Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, SBAI, 2019.

• SANTOS, A. S. ; AZPURUA, HÉCTOR ; PESSIN, G. ; FREITAS, G. M. . Planejamento de Caminhos para Robôs Moveis em Ambientes Acidentados. In: Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, SBAI, 2019, Ouro Preto. Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, SBAI, 2019.

• ROCHA, F. ; AZPURUA, HÉCTOR ; GARCIA, G. ; COTA, E. ; COSTA, R. R. ; FREITAS, G. M. . Análise e Comparação de Mobilidade de um Robô com Locomoção Reconfigurável. In: Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, SBAI, 2019, Ouro Preto. Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, SBAI, 2019.

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• REZECK, PAULO ; FRADE, B. ; SOARES, J. F. ; PINTO, L. G. ; CHAMONE, F. ; AZPURUA, HÉCTOR ; MACHARET, DOUGLAS G. ; FREITAS, GUSTAVO ; Chaimowicz, Luiz ; CAMPOS, MARIO F. M. . Framework for Haptic Teleoperation of a Remote Robotic Arm Device. In: IEEE LARS 2018 15th Latin American Robotics Symposium, 2018, João Pessoa. IEEE LARS 2018 15th Latin American Robotics Symposium, 2018.

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• SOBREIRA, S. G. A. ; RESENDE FILHO, L. W. ; DOMINGUES, J. ; AZPÚRUA, HÉCTOR ; PABON, R. E. C. ; PESSIN, G. . Exploiting Robot Communication Methods for Geological Activities. In: American Geophysical Union (AGU) Fall Meeting 2019, 2019, San Francisco. American Geophysical Union (AGU) Fall Meeting 2019, 2019.

• RESENDE FILHO, L. W. ; DOMINGUES, J. ; PRZEWODOWSKI, A. ; OSORIO, F. S. ; AZPÚRUA, HÉCTOR ; PABON, R. E. C. ; PESSIN, G. . Investigation on Photogrammetry and LiDAR Models for Caves/Mines 3D Reconstruction. In: American Geophysical Union (AGU) Fall Meeting 2019, 2019, San Francisco. American Geophysical Union (AGU) Fall Meeting 2019, 2019.

• AZPÚRUA, HÉCTOR ; ROCHA, F. ; BARROS, L. G. D. ; FERRAZ, A. ; PRITZELWITZ, P. V. ; RESENDE FILHO, L. W. ; DOMINGUES, J. ; FREITAS, G. M. ; PESSIN, G. . Remote monitoring and mapping natural underground areas with a small robotic platform: Espeleorobô. In: American Geophysical Union (AGU) Fall Meeting 2019, 2019, San Francisco. American Geophysical Union (AGU) Fall Meeting 2019, 2019.

• AZPURUA, HÉCTOR ; REZECK, PAULO ; Torre, Marcos ; Zanetti, Eunirio ; FREITAS, GUSTAVO ; GARCIA, LUIS ; NASCIMENTO, E. R. ; MACHARET, DOUGLAS G. ; CAMPOS, MARIO F. M. . Detection of Uncrushables in Ore Piles using Small and Autonomous Aerial Robots. In: Minas of the future 2018, 2018, Aachen. AIMS 2018 - http://www.aims.rwth-aachen.de/, 2018.

• FERREIRA, J. A. T. ; FIDENCIO, A. X. ; AZPURUA, HÉCTOR ; FREITAS, GUSTAVO ; MIOLA, W. . Implementation of an Autonomous Mobile Platform for Loading Explosives in Mining Applications. In: 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2017, Vancouver, CA. 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2017.

• FIDENCIO, A. X. ; FERREIRA, J. A. T. ; FREITAS, GUSTAVO ; AZPURUA, HÉCTOR ; CAMPOS, F. R. ; MONTEIRO, P. M. B. ; MIOLA, W. . Evaluation Methodology for Teleoperation Interfaces. In: 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2017, Vancouver, CA. 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2017.

• REZECK, PAULO ; AZPURUA, HÉCTOR ; Chaimowicz, Luiz . HeRo: An Open Platform for Robotics Research and Education. In: 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2017, Vancouver, CA. 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2017.

• AZPURUA, HÉCTOR ; POTJE, GUILHERME ; REZECK, PAULO ; MACHARET, DOUGLAS G. ; FREITAS, GUSTAVO ; GARCIA, LUIS ; CAMPOS, MARIO F. M. . Towards a Cooperative Method for 3D Magnetic Maps Generation Using Small and Autonomous Aerial Robots. In: 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2017, Vancouver. 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2017.

Outras produções

Projetos de pesquisa

• 2025 - Atual

  Espeleometria Digital, Descrição: O objetivo geral deste projeto é a concepção e implementação de um arcabouço computacional que possibilite a automatização das análises de espeleometria digital, utilizando tecnologias e métodos condizentes com os avanços nas tecnologias de visão computacional e sensoriamento tridimensional.. , Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) / Especialização: (3) / Mestrado acadêmico: (4) / Doutorado: (4) . , Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz - Coordenador / MACHARET, DOUGLAS - Integrante / FREITAS, GUSTAVO - Integrante / CAMPOS, MARIO F. M. - Integrante / Chaimowicz, Luiz - Integrante / Erickson R. Nascimento - Integrante / Anisio Braga - Integrante / Carmela Braga - Integrante.

• 2024 - Atual

  CNPq DT 2023 - Sistema de Mapeamento e Navegação de Baixo Custo para Robôs de Serviço em Plantas de Produção, Descrição: Este projeto tem como objetivo dar sequência ao desenvolvimento de um sistema de mapeamento e navegação para robôs de serviço, incluindo veículos aéreos e terrestres e braços manipuladores, utilizando técnicas de SLAM por fusão sensorial para localização e mapeamento de ambientes. O sistema também será composto por módulos de planejamento e controle, responsáveis por definir e executar uma sequência de movimentos de forma a evitar colisões e otimizar a mobilidade, conectividade, manipulabilidade e o consumo energético. O projeto prevê a implementação de um protótipo funcional com peso e custo de fabricação reduzidos (1,5kg e USD 1.500,00), encapsulado com proteção adequada a ambientes industriais, que será validado por meio de operações em ambientes de mineração.. , Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (12) / Mestrado acadêmico: (6) / Mestrado profissional: (9) / Doutorado: (3) . , Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz - Integrante / FREITAS, GUSTAVO - Coordenador / Israel Amaral - Integrante / Nilton Costa Thiago Neto - Integrante / Mário César Delunardo - Integrante / Adriano M. C. Rezende - Integrante / Gilmar P. C. Júnior - Integrante / PESSIN, GUSTAVO - Integrante / CAMPOS, SOFIA - Integrante / PIMENTA, LUCIANO - Integrante / Renato P Junior - Integrante.

• 2022 - Atual

  FAPEMIG Universal 2022 - Sistema de Mapeamento e Navegação de Baixo Custo para Dispositivos Robóticos de Serviço em Plantas de Produção, Descrição: Este projeto propõe um sistema de mapeamento e navegação para robôs de serviço, incluindo veículos aéreos e terrestres e braços manipuladores, utilizando técnicas de fusão sensorial para localização e mapeamento de ambientes por nuvens de pontos. O sistema também será composto por módulos de planejamento e controle, responsáveis por definir e executar uma sequência de movimentos de forma a evitar colisões e otimizar a mobilidade, manipulabilidade e o consumo energético.. , Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz - Integrante / Gustavo Medeiros Freitas - Coordenador / Jacó Dias Domingues - Integrante / Adriano M. C. Rezende - Integrante / Gilmar P. C. Júnior - Integrante / Victor Miranda - Integrante.

• 2022 - Atual

  CNPq Universal 2021 - Sistema de Mapeamento e Navegação de Baixo Custo para Operação Segura de Dispositivos Robóticos de Serviço em Plantas de Produção, Descrição: Este projeto propõe o desenvolvimento de novos algoritmos otimizados para a sua eficiente implementação e desenvolvimento em sistemas digitais tais como MPSoC, empregando técnicas incluindo o LeGO LOAM baseadas em LiDAR, RTAB-Map, Dijkstra e RRT*, controles por campos vetoriais e preditivo. Os algoritmos serão testados em simuladores e plataformas robóticas aéreas e terrestres disponíveis na UFMG. Além disso, um sistema embarcado será desenvolvido para a validação dos algoritmos em operações de campo, mapeando ambientes por nuvens de pontos e controlando dispositivos e veículos inteligentes da Vale em áreas de mineração. , Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz - Integrante / FREITAS, GUSTAVO - Coordenador / Adriano M. C. Rezende - Integrante / Gilmar P. C. Júnior - Integrante / Victor Miranda - Integrante / PESSIN, GUSTAVO - Integrante / GONÇALVES, VINICIUS M. - Integrante / PIMENTA, LUCIANO - Integrante.

• 2021 - 2024

  CNPq DT 2020 - Sistema de Navegação de Baixo Custo para Dispositivos Robóticos de Serviço em Plantas de Produção, Descrição: Este projeto propõe um sistema de mapeamento e navegação para robôs de serviço, incluindo veículos aéreos e terrestres e braços manipuladores, utilizando técnicas de fusão sensorial para localização e mapeamento de ambientes por nuvens de pontos. O sistema também será composto por módulos de planejamento e controle, responsáveis por definir e executar uma sequência de movimentos de forma a evitar colisões e otimizar a mobilidade, manipulabilidade e o consumo energético. O projeto prevê a implementação de um protótipo com peso inferior a 2kg e custo de fabricação de USD ~1.500,00, a ser validado em tarefas de inspeção de tubulações e galerias, estruturas de sustentação, correias transportadoras, pátios de minério, britadores e moinhos.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz - Integrante / Filipe Augusto Santos Rocha - Integrante / Gustavo Pessin - Integrante / Carolina Fany - Integrante / Israel Amaral - Integrante / Gustavo Medeiros Freitas - Coordenador / David Simon Marques - Integrante / Lucas Vinicius do Carmo Matos - Integrante / Victor Ricardo Fernandes Miranda - Integrante / André Maciel Cid - Integrante / Jacó Dias Domingues - Integrante / Adriano M. C. Rezende - Integrante / Gilmar P. C. Júnior - Integrante / DE BARROS, LUIZ GUILHERME DIAS - Integrante / SANTOS, LUAN FERNANDES - Integrante.

• 2019 - 2022

  XQuad - UFMG Desenvolvimento de Drones Autônomos para Corridas, Descrição: O projeto/equipe XQuad foi iniciado por alunos de pós-graduação e professores da UFMG. A equipe foi criada para competir no desafio de corridas autônomas de drones AlphaPilot e na ?Artificial Intelligence Robotic Racing? (AIRR), lançados pela Drone Racing League (DRL) e pela empresa ?Loockheed Martin?. O primeiro desafio (AlphaPilot) foi realizado ?em simulação? e consistiu no desenvolvimento de um sistema inteligente para navegação autônoma de um drone ao longo de um percurso de corrida. A XQuad se classificou entre as 9 melhores equipes, sendo a única da América Latina, em um grupo de mais de 400 equipes competidoras, envolvendo algumas das melhores universidades do mundo... , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (2) / Mestrado acadêmico: (2) / Doutorado: (5) . , Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz - Integrante / MACHARET, DOUGLAS - Integrante / REZECK, PAULO - Integrante / Maurício Corrêa - Integrante / Gustavo Medeiros Freitas - Coordenador / SANTOS, ELERSON R. S. - Integrante / Adriano M. C. Rezende - Integrante / Thiago Lages Rocha - Integrante.

• 2019 - 2021

  Avaliação do Uso de Realidade Aumentada para processos Industriais: Estudo de caso Correias Transportadoras, Descrição: O presente projeto visa avaliar o uso de realidade aumentada (RA) e equipamentos vestíveis como ferramenta de apoio humano para realização de inspeções industriais. A demanda surgiu de a partir um projeto de pesquisa com apoio de uma empresa de mineração, na qual possui como desafio o monitoramento de correias transportadoras de minério. A primeira fase do projeto está resultando no uso de drones com sensores acoplados para o monitoramento remoto. O usuário especialista tomador de decisões possui ferramentas de realidade aumentada e realidade virtual para visualização dos dados. Apesar da técnica ser eficiente em relação ao cenário avaliado, há alguns outros nos quais o equipamento drone não é viável para monitoramento. Este é o caso em áreas fechadas onde o acesso de drones não é trivial devido obstáculos. Este projeto propõe o uso de um Head Mounted Dispay (HMD) como ferramenta de suporte para monitoramento de correias in-loco. A avaliação da experiência do usuário e de outros aspectos de interface homem máquina para desenvolvimento da tarefa fazem parte do escopo. Espera-se que com os resultados científicos possamos evidenciar novos conhecimentos sobre o comportamento humano com o uso deste tipo de tecnolgia aplicado a indústria, bem como aprendizados relacionados com o desenvolvimento de soluções voltadas à abordagem centralizada no humano (Human-Centered Approach). Espera-se também contribuições tecnológicas tais como artefatos que possam ser aplicados em soluções industriais. Ainda esperamos que estes resultados sejam o passo inicial para construção de ferramentas de RA colaborativas para o mesmo fim.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (2) / Mestrado acadêmico: (1) . , Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz - Integrante / Andrea G. C. Bianchi - Integrante / Saul Delabrida - Coordenador / Ricardo Rabelo - Integrante / UZEDA GARCIA, LUIS G. - Integrante.

• 2018 - 2023

  Dispositivo robótico para inspeção de ambientes confinados, Projeto certificado pela empresa ASSOCIACAO INSTITUTO TECNOLOGICO VALE - ITV em 04/06/2019., Descrição: O projeto busca eliminar a necessidade de operadores ingressarem em ambientes de difícil acesso, evitando que os mesmos sejam expostos a eventuais riscos. As atividades de pesquisa propostas têm como objetivo o estudo, implementação e validação de técnicas de mapeamento, localização, planejamento de caminhos e navegação visado a operação autônoma do dispositivo robótico, sem a necessidade de comunicação do robô com uma base de controle. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (6) / Mestrado acadêmico: (5) / Doutorado: (3) . , Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz - Coordenador / FREITAS, GUSTAVO - Integrante / Gabriel Garcia - Integrante / Filipe Rocha - Integrante / Gustavo Pessin - Integrante / Lorran Pires - Integrante / Carolina Fany - Integrante / Israel Amaral - Integrante / Adriano Martins - Integrante / Gilmar Pereira da Cruz Júnior - Integrante / Luiz Guilherme Dias de Barros - Integrante / Amauri Ferraz - Integrante / Tales Moreira - Integrante / Jacó Domingues - Integrante / Philip v. Pritzelwitz - Integrante.

• 2016 - 2021

  Arcabouço de Monitoramento de Correias Transportadoras, Projeto certificado pela empresa ASSOCIACAO INSTITUTO TECNOLOGICO VALE - ITV em 04/06/2019., Descrição: Este projeto propõe o estudo do uso de robôs móveis e veículos aéreos não tripulados (VANT) como ferramentas de apoio as atividades de inspeção visual de correias transportadoras de minério em conjunto com dispositivos capazes de prover funcionalidades de realidade aumentada e realidade virtual.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) / Mestrado acadêmico: (2) / Mestrado profissional: (3) / Doutorado: (2) . , Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz - Coordenador / GARCIA, LUIS - Integrante / Filipe Augusto Santos Rocha - Integrante / Gustavo Pessin - Integrante / Andrea Gomes Campos Bianchi - Integrante / Ricardo Augusto Rabelo Oliveira Morato - Integrante / Saul Emanuel Delabrida Silva - Integrante / Thiago D?Angelo - Integrante / Breno Keller - Integrante / Rafael Vitor - Integrante / Guilherme Gaigner - Integrante / Michael Douglas - Integrante / Gustavo Medeiros Freitas - Integrante / Jorge Fernandes - Integrante / Felipe Ribeiro - Integrante / Regivaldo Carvalho - Integrante / Richardson Salgado do Nascimento - Integrante.

• 2016 - 2020

  Teleoperação avançada de equipamentos de mineração: escavadeira, Descrição: Este projeto tem por principal objetivo investigar o problema da operação remota de equipamentos de mineração tendo visando o aumento da segurança e da produtividade, com o uso de interfaces de realidade virtual, hápticas e de tele-imersão.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (4) / Mestrado acadêmico: (2) / Mestrado profissional: (1) / Doutorado: (1) . , Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz - Integrante / REZECK, PAULO - Integrante / FREITAS, GUSTAVO - Integrante / GARCIA, LUIS - Integrante / MACHARET, DOUGLAS G. - Integrante / CAMPOS, MARIO F. M. - Coordenador / Chaimowicz, Luiz - Integrante / Aline Xavier Fidêncio - Integrante / Erickson R. Nascimento - Integrante / Felipe Chamone - Integrante / Jéssica Ferreira Soares - Integrante / Bruna Frade - Integrante / Luan Gabriel Pinto - Integrante / Gustavo Pessin - Integrante.

• 2016 - 2018

  Dispositivo de Inspeção e Monitoramento Remoto de Cavidades - EspeleoRobô, Descrição: O projeto EspeleoRobô propõe futuros desenvolvimentos e adequações de um dispositivo para inspeção e monitoramento remoto de cavidades. Este robô irá servir como uma ferramenta parra auxiliar os espeleologistas da VALE, buscando maior eficiência e menor tempo para realizar de tarefas de mapeamento de cavidades, bem como a redução dos riscos a que os empregados estão expostos durante a operação. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (15) / Mestrado acadêmico: (1) / Mestrado profissional: (3) / Doutorado: (1) . , Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz - Integrante / POTJE, GUILHERME - Integrante / FREITAS, GUSTAVO - Coordenador / GARCIA, LUIS - Integrante / Eduardo Cota - Integrante / Alexandre Souza Santos - Integrante / Gabriel Garcia - Integrante / Filipe Rocha - Integrante / Iuri Viana BRANDI - Integrante / Ramon Nunes ARAÚJO - Integrante / Angelo Frederico FONTES Júnior - Integrante / Marcos Paulo TORRE - Integrante / Victória Regina RAMOS - Integrante / Pedro Xavier ALCANTARA - Integrante / Tiago Pereira DE SOUZA - Integrante / Rebeca Tourinho LIMA - Integrante / Ronaldo Pereira EVANGELISTA - Integrante / Branilson Luiz Santos COSTA - Integrante / Luis Carlos Moreno LEDEZMA - Integrante / Marco Antonio DOS REIS - Integrante / Guilherme Brito - Integrante / André Marques - Integrante / Luiz Nogueira - Integrante.

• 2015 - 2018

  Desenvolvimento e avaliação de veículos autônomos cooperativos para atividades de mapeamento em mineração, Descrição: Este projeto tem como objetivo o estudo, desenvolvimento e avaliação de veículos autônomos cooperativos em aplicações de mapeamento para apoiar atividades de exploração mineral, engenharia e operação de lavra da Vale, seja em áreas a céu aberto ou subterrâneas. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz - Integrante / MACHARET, DOUGLAS - Integrante / REZECK, PAULO - Integrante / POTJE, GUILHERME - Integrante / BENYOSEF, LUIZ - Integrante / WIERMANN, ANDRÉ - Integrante / FREITAS, GUSTAVO - Coordenador / GARCIA, LUIS - Integrante / CAMPOS, MARIO F. M. - Integrante / Chaimowicz, Luiz - Integrante / Erickson R. Nascimento - Integrante / Bruno Pimentel - Integrante / keyliane silva fernandes - Integrante / viviane borges - Integrante / gabriel resende - Integrante / guilherme nascimento - Integrante / igor sales gama - Integrante.

• 2015 - 2017

  Sistema de Direção Assistida para Equipamentos de Mineração, Descrição: O Projeto consiste em desenvolver um sistema de direção assistida capaz de fornecer informações complementares aos operadores dos equipamentos de transporte, de forma a permitir a operação dos caminhões mesmo em condições adversas e com pouca visibilidade. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (1) / Mestrado profissional: (2) / Doutorado: (1) . , Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz - Integrante / FREITAS, GUSTAVO - Integrante / GARCIA, LUIS - Integrante / Wilson Miola - Integrante / Gustavo Pessin - Coordenador / Pedro Xavier ALCANTARA - Integrante / Tiago Pereira DE SOUZA - Integrante / Rebeca Tourinho LIMA - Integrante / Ronaldo Pereira EVANGELISTA - Integrante / Branilson Luiz Santos COSTA - Integrante / Luis Carlos Moreno LEDEZMA - Integrante / Marco Antonio DOS REIS - Integrante / Eunírio Zanetti Fernandes - Integrante / Gilberto Domingues de Resende - Integrante / Bruno Peres Klafke - Integrante / Yan Fróes da Cruz Costa - Integrante.

• 2013 - 2021

  Dispositivo Robótico para Qualificação Mineral em Campo, Descrição: Este projeto tem como objetivo desenvolver um sistema robótico capaz de coletar amostras e analisá-las tanto in situ como à distância, e realizar qualificação mineral e mapeamento, incluindo análises químicas e físicas, em frentes de lavra. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (1) / Mestrado acadêmico: (1) / Mestrado profissional: (1) / Doutorado: (1) . , Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz - Integrante / FREITAS, GUSTAVO - Integrante / Jhony Alan Tavares Ferreira - Integrante / Wilson Miola - Integrante / Gustavo Pessin - Coordenador / Pedro Xavier ALCANTARA - Integrante / Tiago Pereira DE SOUZA - Integrante / Rebeca Tourinho LIMA - Integrante / Ronaldo Pereira EVANGELISTA - Integrante / Branilson Luiz Santos COSTA - Integrante / Luis Carlos Moreno LEDEZMA - Integrante / Marco Antonio DOS REIS - Integrante / Eunírio Zanetti Fernandes - Integrante / wesley machado de almeida - Integrante / Rosa E. Correa Pabón - Integrante.

Projetos de desenvolvimento

• 2025 - Atual

  CNPq DT 2023 - Sistema de Mapeamento e Navegação de Baixo Custo para Robôs de Serviço em Plantas de Produção, Descrição: O presente projeto tem por objetivos específicos; i) ampliar as funcionalidades e desempenho do sistema Multivisão; ii) estudo e desenvolvimento de técnicas para possibilitar a primitivação correspondente a itens do projeto CAD/CAE a partir da nuvem de pontos adquirida do ambiente construtivo sendo analisado; iii) realizar ajustes e eventuais refatorações do sistema Multivisão para consolidar e subsidiar a sustentação do sistema implantado no ambiente computacional da Petrobras.. , Situação: Em andamento; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (5) / Mestrado acadêmico: (2) . , Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz - Integrante / MACHARET, DOUGLAS - Coordenador / CAMPOS, MARIO F. M. - Integrante / Chaimowicz, Luiz - Integrante / Erickson R. Nascimento - Integrante.

• 2024 - Atual

  VAL - Veículo Autônomo Lynx, Descrição: Desenvolvimento de solução completa de percepção, mapeamento, planejamento, localização e navegação de veículos autônomos em ambiente de mineração.. , Situação: Em andamento; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (5) / Doutorado: (1) . , Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz - Integrante / MACHARET, DOUGLAS - Coordenador / CAMPOS, MARIO F. M. - Integrante / Chaimowicz, Luiz - Integrante.

• 2025 - Atual

  Multivisão Fase 3 - Identificação Automatizada de Divergências entre Nuvens de Pontos e Modelos 3D, Descrição: O presente projeto tem por objetivos específicos; i) ampliar as funcionalidades e desempenho do sistema Multivisão; ii) estudo e desenvolvimento de técnicas para possibilitar a primitivação correspondente a itens do projeto CAD/CAE a partir da nuvem de pontos adquirida do ambiente construtivo sendo analisado; iii) realizar ajustes e eventuais refatorações do sistema Multivisão para consolidar e subsidiar a sustentação do sistema implantado no ambiente computacional da Petrobras.. , Situação: Em andamento; Natureza: Desenvolvimento. , Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz - Integrante / MACHARET, DOUGLAS - Integrante / CAMPOS, MARIO F. M. - Integrante / Chaimowicz, Luiz - Coordenador / Erickson R. Nascimento - Integrante.

• 2025 - Atual

  CNPq DT 2023 - Sistema de Mapeamento e Navegação de Baixo Custo para Robôs de Serviço em Plantas de Produção, Descrição: O presente projeto tem por objetivos específicos; i) ampliar as funcionalidades e desempenho do sistema Multivisão; ii) estudo e desenvolvimento de técnicas para possibilitar a primitivação correspondente a itens do projeto CAD/CAE a partir da nuvem de pontos adquirida do ambiente construtivo sendo analisado; iii) realizar ajustes e eventuais refatorações do sistema Multivisão para consolidar e subsidiar a sustentação do sistema implantado no ambiente computacional da Petrobras.. , Situação: Em andamento; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (5) / Mestrado acadêmico: (2) . , Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz - Integrante / MACHARET, DOUGLAS - Coordenador / CAMPOS, MARIO F. M. - Integrante / Chaimowicz, Luiz - Integrante / Erickson R. Nascimento - Integrante.

• 2024 - Atual

  VAL - Veículo Autônomo Lynx, Descrição: Desenvolvimento de solução completa de percepção, mapeamento, planejamento, localização e navegação de veículos autônomos em ambiente de mineração.. , Situação: Em andamento; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (5) / Doutorado: (1) . , Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz - Integrante / MACHARET, DOUGLAS - Coordenador / CAMPOS, MARIO F. M. - Integrante / Chaimowicz, Luiz - Integrante.

• 2025 - Atual

  Multivisão Fase 3 - Identificação Automatizada de Divergências entre Nuvens de Pontos e Modelos 3D, Descrição: O presente projeto tem por objetivos específicos; i) ampliar as funcionalidades e desempenho do sistema Multivisão; ii) estudo e desenvolvimento de técnicas para possibilitar a primitivação correspondente a itens do projeto CAD/CAE a partir da nuvem de pontos adquirida do ambiente construtivo sendo analisado; iii) realizar ajustes e eventuais refatorações do sistema Multivisão para consolidar e subsidiar a sustentação do sistema implantado no ambiente computacional da Petrobras.. , Situação: Em andamento; Natureza: Desenvolvimento. , Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz - Integrante / MACHARET, DOUGLAS - Integrante / CAMPOS, MARIO F. M. - Integrante / Chaimowicz, Luiz - Coordenador / Erickson R. Nascimento - Integrante.

• 2025 - Atual

  CNPq DT 2023 - Sistema de Mapeamento e Navegação de Baixo Custo para Robôs de Serviço em Plantas de Produção, Descrição: O presente projeto tem por objetivos específicos; i) ampliar as funcionalidades e desempenho do sistema Multivisão; ii) estudo e desenvolvimento de técnicas para possibilitar a primitivação correspondente a itens do projeto CAD/CAE a partir da nuvem de pontos adquirida do ambiente construtivo sendo analisado; iii) realizar ajustes e eventuais refatorações do sistema Multivisão para consolidar e subsidiar a sustentação do sistema implantado no ambiente computacional da Petrobras.. , Situação: Em andamento; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (5) / Mestrado acadêmico: (2) . , Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz - Integrante / MACHARET, DOUGLAS - Coordenador / CAMPOS, MARIO F. M. - Integrante / Chaimowicz, Luiz - Integrante / Erickson R. Nascimento - Integrante.

• 2024 - Atual

  VAL - Veículo Autônomo Lynx, Descrição: Desenvolvimento de solução completa de percepção, mapeamento, planejamento, localização e navegação de veículos autônomos em ambiente de mineração.. , Situação: Em andamento; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (5) / Doutorado: (1) . , Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz - Integrante / MACHARET, DOUGLAS - Coordenador / CAMPOS, MARIO F. M. - Integrante / Chaimowicz, Luiz - Integrante.

Prêmios