João Yoshiyuki Ishihara

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Produções bibliográficas

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• MARTINS, A. S. ; BO, A. P. L. ; BORGES, G. A. ; ISHIHARA, J. Y. . Projeto e avaliação de reguladores da velocidade do rotor principal para robô aéreo baseado em helimodelo. In: Congresso Brasileiro de Automática, 2006, Salvador, BA. XVI Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2006), 2006.

• ESPINOZA, B. L. M. ; ISHIHARA, J. Y. ; TERRA, M. H. . Algoritmos array para estimadores na forma de informação. In: Congresso Brasileiro de Automática, 2006, Salvador, BA. XVI Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2006), 2006.

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• ISHIHARA, J. Y. ; CAMPOS, J. C. T. ; TERRA, M. H. . Optimal recursive estimation for discrete-time descriptor systems. In: American Control Conference, 2004, Boston, MA. IEEE American Control Conference (ACC 2004), 2004. v. 1. p. 188-193.

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• CAMPOS, N. C. Q. ; ISHIHARA, J. Y. ; TERRA, M. H. . Sensibilidade das soluções de uma equação de Lyapunov generalizada. In: Congresso Brasileiro de Automática, 2004, Gramado, RS. XV Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2004), 2004.

• CAMPOS, J. C. T. ; ISHIHARA, J. Y. ; TERRA, M. H. . Estimativa recursiva ótima para sistemas singulares discretos. In: Congresso Brasileiro de Automática, 2004, Gramado, RS. XV Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2004), 2004.

• TERRA, M. H. ; SIQUEIRA, A. A. G. ; ISHIHARA, J. Y. ; BARBEIRO, T. L. S. . Control of underactuared manipulator robot via and mu-synthesis. In: IFAC Symposium on Robust Control Design, 2003, Milan. 4th IFAC Symposium on Robust Control Design (ROCOND 2003), 2003.

• ISHIHARA, J. Y. ; TERRA, M. H. . A new Lyapunov equation for discrete-time descriptor systems. In: American Control Conference, 2003, Denver, CO. IEEE American Control Conference (ACC 2003), 2003. v. 6. p. 5078-5082.

• TERRA, M. H. ; SIQUEIRA, A. A. G. ; ISHIHARA, J. Y. ; BARBEIRO, T. L. S. . Control of underactuated manipulators using via H2, H-infinity, H2/H-infinity and mu-Synthesis. In: IFAC Symposium on Robust Control Design, 2003, Milan. 4th IFAC Symposium on Robust Control Design (ROCOND 2003), 2003.

• ISHIHARA, J. Y. ; TERRA, M. H. . Impulse controllability and observability of rectangular descriptor systems. In: American Control Conference, 2001, Arlington, VA. IEEE American Control Conference (ACC 2001), 2001. v. 4. p. 2943-2947.

• ISHIHARA, J. Y. ; TERRA, M. H. . Generalized Lyapunov theorems for rectangular descriptor systems. In: Conference on Decision and Control, 2001, Orlando, FL. 40th IEEE Conference on Decision and Control (CDC 2001), 2001. v. 3. p. 2858-2859.

• ISHIHARA, J. Y. ; TERRA, M. H. . On the Lyapunov theorem for descriptor systems. In: Conference on Decision and Control, 2001, Orlando, FL. 40th IEEE Conference on Decision and Control (CDC 2001), 2001. v. 3. p. 2860-2864.

• ISHIHARA, J. Y. ; TERRA, M. H. . Continuous-time H2 optimal control problem for descriptor systems. In: American Control Conference, 2000, Chicago, IL. IEEE American Control Conference (ACC 2000), 2000. v. 3. p. 1894-1898.

• ISHIHARA, J. Y. ; SALES, R. M. . Controladores ótimos H2 para sistemas de tempo discreto. In: Congresso Brasileiro de Automática, 2000, Florianópolis, FL. XIII Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2000), 2000. p. 773-777.

• ISHIHARA, J. Y. ; SALES, R. M. . Parametrization of admissible controllers for generalized Rosenbrock systems. In: Conference on Decision and Control, 2000, Sydney. 39th IEEE Conference on Decision and Control (CDC 2000), 2000. v. 5. p. 5014-5019.

• ISHIHARA, J. Y. ; SALES, R. M. . Estudo de algumas respostas não usuais em sistemas de controle com acionamento PWM. In: Congresso de Iniciação Científica e Tecnológica em Engenharia, 1990, São Carlos. IX Congresso de Iniciação Científica e Tecnológica em Engenharia (CICTE 1990), 1990. p. 125-125.

• ISHIHARA, J. Y. . Controle não linear de voo em formação de veículos aéreos não tripulados de asa fixa. 2017. (Apresentação de Trabalho/Simpósio).

• ISHIHARA, J.Y. . Finite Time Boundness and Stability Analysis of Discrete Time Uncertain Systems. 2015. (Apresentação de Trabalho/Congresso).

• ISHIHARA, J. Y. . Uniform Versions of Finsler's Lemma. 2015. (Apresentação de Trabalho/Congresso).

• ISHIHARA, J. Y. . A delay-fractioning approach to stability analysis of networked control systems with time-varying delay. 2011. (Apresentação de Trabalho/Congresso).

• ISHIHARA, J. Y. . Regulador linear quadrático de sistemas lineares com saltos markovianos e controle nos chaveamento. 2010. (Apresentação de Trabalho/Congresso).

• ISHIHARA, J. Y. . Stable sampling period adaptation for energy saving in ambient intelligence networks. 2010. (Apresentação de Trabalho/Congresso).

• ISHIHARA, J. Y. . `H-infinity estimation and array algorithms. 2006. (Apresentação de Trabalho/Congresso).

• ISHIHARA, J. Y. . Sistemas singulares. 2007. (Curso de curta duração ministrado/Extensão).

Projetos de pesquisa

• 2022 - Atual

  Abordagem Quaterniônica de Sistemas Elétricos de Potência e Controle Cooperativo de Sistemas Multiagentes, Descrição: A presente proposta de projeto de pesquisa apresenta duas vertentes convergentes. A primeira consiste no desenvolvimento de uma formulação via quatérnions de vários aspectos de sistemas trifásicos de potência. A fundamentação teórica baseada em quatérnions visa obter indicadores de qualidade de energia em sistemas trifásicos. A segunda vertente consiste no desenvolvimento de solução para multi-sistemas inicialmente considerando espaço de estado Euclidiano mas com controle dinâmico com realimentação de saída de ordem dinâmica arbitrária. Ainda, aspectos de consenso e controle cooperativo para sistemas multiagentes quaterniônicos são estudados.. , Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Mestrado acadêmico: (1) Doutorado: (3) . , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Coordenador / Hugo Tadashi Kussaba - Integrante / Henrique Cezar Ferreira - Integrante / ANESIO DE LELES FERREIRA FILHO - Integrante / André Seiki Ferreira Komeno - Integrante / Victor do Prado Brasil - Integrante / Natália Oliveira Borges - Integrante / Bruno Martins Calazans Silva - Integrante.

• 2018 - Atual

  Estimação e Controle de Sistemas Multiagentes cooperativos, Descrição: A presente proposta consiste no estudo dos problemas de controle e filtragem em uma rede de agentes dinâmicos com capacidade variada de sensoriamento e atuação e na aplicação das soluções de controle e filtragem em uma plataforma robótica a ser desenvolvida. O controle realimentado distribuído e a estimação de estados usando medidas de uma rede de sensores visa a estabilização de sistema multiagentes. No contexto experimental deste projeto, os agentes serão, em última instância, robôs planares, robôs humanóides e manipuladores (a maioria destes robôs estão disponíveis em laboratório da Universidade de Brasília). Pretende-se usar modelamento dos deslocamentos rígidos como rotação e translação em termos de quatérnios e quatérnios duais.. , Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Coordenador., Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Bolsa.

• 2017 - Atual

  Plataforma experimental para o desenvolvimento e a validação de novos conceitos em robótica avançada: cooperação multiagentes, multi-robôs e interação homem-robô, Descrição: O presente projeto busca desenvolver técnicas que promovam o avanço de aplicações cooperativas entre homens e robôs afim de realizar tarefas mais complexas em ambientes desestruturados como, por exemplo, na manufatura robótica inteligente ou na robótica de serviço. Entre as múltiplas dimensões deste projeto, a nossa investigação visa em primeiro lugar desenvolver novas técnicas para execução de tarefas de maneira segura em ambientes não controlados através da estimação da pose de robôs, efetuadores e objetos e do mapeamento do ambiente dinâmico em sua volta. Em segundo lugar, objetiva o desenvolvimento de novas técnicas de coordenação multiagentes e de controle cooperativo para a realização de tarefas complexas nas quais múltiplos robôs e seres humanos trabalhem juntos.. , Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Coordenador / Geovany Araujo Borges - Integrante / Luis Felipe da Cruz Figueredo - Integrante / Alessandro do Nascimento Vargas - Integrante / Henrique Cezar Ferreira - Integrante / Bruno Vilhena Adorno - Integrante / Henrique Marra Menegaz - Integrante / Renato Alves Borges - Integrante / Hugo Tadashi Muniz Kussaba - Integrante / Paulo Percio Mota Magro - Integrante / Mariana Costa Bernardes - Integrante.

• 2015 - 2018

  Sistemas de estimação e controle para mini veículos aéreos não tripulados de asa fixa de baixo custo, Projeto certificado pelo(a) coordenador(a) Henrique Cezar Ferreira em 24/11/2014., Descrição: Devido aos avanços nas tecnologias de sensores, processadores e baterias nas últimas décadas, veículos aéreos não tripulados (VANTs) têm se tornado menores e mais baratos. Em particular, sensores de baixo custo, baixo peso e baixo consumo baseados na tecnologia de sistemas microeletromecânicos (MEMS), têm facilitado o desenvolvimento de pilotos automáticos de VANTs para uso civil e militar, pesquisa acadêmica e recreação. Sistemas de estimação e controle tem um grande impacto sobre a autonomia de VANTs e representam um percentual relevante do orçamento de projetos, sendo um dos gargalos das pesquisas da área. Neste projeto deseja-se desenvolver algoritmos para estimação de estados, controle de atitude, geração e rastreamento de trajetórias e cooperação entre VANTs de modo que uma determinada missão seja cumprida.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Integrante / Henrique Cezar Ferreira - Coordenador., Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Auxílio financeiro.

• 2015 - 2018

  Desenvolvimento de veículo aéreo não tripulado movido a energia solar para voos de longa duração, Projeto certificado pelo(a) coordenador(a) Henrique Cezar Ferreira em 23/01/2017., Descrição: O objetivo deste projeto de pesquisa é projetar e construir um veículo aéreo não tripulado (VANT) de pequeno porte movido à energia solar para voos de longa duração (até 8 horas ininterruptas) e de baixo custo. No dimensionamento do aeromodelo e especificação de componentes, como painéis solares, baterias, propulsor, dentre outros, é necessário levar em conta condições climáticas e consumo de energia. A alteração de qualquer parâmetro do projeto, modifica todos os demais e influência na performance da aeronave e tempo de voo. Assim, torna-se necessário utilizar métodos de otimização para determinação dos parâmetros de projeto. Será desenvolvido um sistema de gerenciamento de energia para maximizar a performance dos painéis solares e duração das baterias. Também fará parte do VANT um sistema de navegação e controle, de aquisição de vídeo e de comunicação com uma estação em solo. Esses sistemas estão comercialmente disponíveis, mas precisam ser integrados e ajustados de modo a aumentar a autonomia de voo do VANT. Não existe no Brasil VANTs com as características propostas neste projeto e há poucos no mundo que foram construídos e operam com sucesso. Projetos de iniciação científica, mestrado e doutorado poderão melhorar o desempenho do VANT e desenvolver inúmeras aplicações de reconhecimento e vigilância.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Integrante / Henrique Cezar Ferreira - Coordenador / Fabio Macedo Mendes - Integrante / Demétrio Antônio da Silva Filho - Integrante / Matheus Dias Ataide - Integrante., Financiador(es): Fundação de Apoio à Pesquisa do Distrito Federal - Auxílio financeiro.

• 2015 - 2018

  Controle Avançado de Processos Industriais Típicos, Projeto certificado pelo(a) coordenador(a) Henrique Cezar Ferreira em 18/12/2018., Descrição: O objetivo deste projeto de pesquisa é desenvolver e implementar novas condições para projeto de controladores de processos industriais validando-os experimentalmente. Os modelos a serem considerados, que representam de maneira satisfatória os principais processos industriais existentes, são não-lineares, incertos e podem ou não ser variantes no tempo e ter ou não múltiplos modos de operação. Os pontos a serem investigados incluem o estudo do problema de controle proporcional-integral-derivativo de sistemas contínuos e discretos no tempo, estimação e filtragem, incertezas nos parâmetros ou nas medições, saturação e critérios de desempenho. As condições obtidas baseiam-se na solução de problemas de otimização e, para ilustrar os resultados e comprovar a eficiência, as técnicas desenvolvidas serão implementadas em controladores industriais de mercado para controle de plantas piloto. Assim, as plantas piloto, permitirão aos pesquisadores da Universidade de Brasília demonstrar a viabilidade das técnicas por eles desenvolvidas para controle de processos industriais típicos e evidenciar as vantagens com relação às técnicas utilizadas atualmente na indústria nacional.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Integrante / Adolfo Bauchspiess - Integrante / Henrique Cezar Ferreira - Coordenador / Renato Alves Borges - Integrante / Eduardo Stockler Tognetti - Integrante., Financiador(es): Fundação de Apoio à Pesquisa do Distrito Federal - Auxílio financeiro.

• 2015 - 2016

  Estimação Distribuída Robusta, Descrição: A proposta deste projeto de pesquisa, a ser realizado no período de um ano, é desenvolver análise de robustez no processo de estimação em redes adaptativas. Na literatura, há um crescente interesse em análise, otimização e estimação em redes adaptativas. Contudo, exceto alguns poucos trabalhos, a análise de robustez ainda precisa ser desenvolvida. Neste projeto consideraremos robustez com respeito a variações nos parâmetros do sistema.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Coordenador., Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Bolsa.

• 2014 - 2018

  Controle e filtragem de sistemas modelados por álgebras de deslocamentos rígidos, Descrição: O projeto trata do estudo dos problemas de estabilização via controle realimentado e estimação de estados via filtragem da saída de sistemas dinâmicos envolvendo deslocamentos rígidos (translação e rotação). Pretende-se estudar algumas das principais representações algébricas de deslocamentos rígidos como quatérnions, helicóides (screws), bivetores da álgebra geométrica e em particular, quatérnions duais. Problemas mais avançados como robustez, sistemas com chaveamento serão estudados em função do desenvolvimento alcançado na solução dos problemas mais elementares.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Coordenador., Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Bolsa.

• 2014 - 2018

  Métodos de Análise, Controle e Filtragem Robustos Aplicados em Sistemas com Vibrações e Estruturas Flexíveis, Projeto certificado pelo(a) coordenador(a) Renato Alves Borges em 24/11/2014., Descrição: O objetivo deste projeto de pesquisa é investigar, desenvolver e implementar em plataforma experimental algoritmos para análise, controle e filtragem de sistemas dinâmicos com vibrações. A linha central de investigação está inserida na área de controle robusto de sistemas incertos com possíveis aplicações no contexto de sistemas aeroespaciais. Do ponto de vista teórico, a metodologia aplicada baseia-se na construção de funções de Lyapunov que permitem obter condições de análise e síntese descritas, principalmente, em termos de desigualdades matriciais lineares ou ainda bilineares. Do ponto de vista de implementação física, o projeto contempla a aquisição e montagem de uma plataforma experimental de movimento translacional de corpos rígidos, com engate flexível, sistema de amortecimento a ar, e simulador de amortecimento viscoso. Dentro deste contexto, são abordados problemas tais como filtros robustos H-2 e H-infinito, filtros de Kalman, filtragem de sistemas dinâmicos em tempo finito, síntese de controladores PID robustos, controladores por realimentação de estados, saturação de sinais, rejeição de distúrbios, regulação e rastreamento, falha de sensores, dentre outros, tendo em vista a implementação na plataforma a ser adquirida, e possivelmente em outros sistemas físicos no contexto aeroespacial.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Integrante / Renato Alves Borges - Coordenador / Alex da Rosa - Integrante / Hugo Tadashi Muniz Kussaba - Integrante / Chantal Cappelletti - Integrante / Simone Battistini - Integrante / Jorge Luiz Ferreira da Silva Junior - Integrante / Renata Cristina Moura Chupel - Integrante., Financiador(es): Fundação de Apoio à Pesquisa do Distrito Federal - Auxílio financeiro.

• 2014 - 2015

  Controle avançado aplicado a processos industriais típicos - Edital Capes 11/2014 (Pró-equipamentos), Projeto certificado pelo(a) coordenador(a) Henrique Cezar Ferreira em 24/11/2014., Descrição: O presente subprojeto visa modernizar a infraestrutura existente no Departamento de Engenharia Elétrica (ENE) da Universidade de Brasília (UnB) de modo a permitir investigações na área de controle de processos industriais. Particularmente, serão investigadas estratégias de controle avançadas para processos contendo variáveis críticas de plantas industriais típicas, tais como nível e vazão.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Integrante / Geovany Araujo Borges - Integrante / Adolfo Bauchspiess - Integrante / Francisco Assis de Oliveira Nascimento - Integrante / Guilherme Caribé Carvalho - Integrante / Henrique Cezar Ferreira - Coordenador / Renato Alves Borges - Integrante / Eduardo Stockler Tognetti - Integrante / Renato Mariz de Moraes - Integrante., Financiador(es): Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - Auxílio financeiro.

• 2013 - 2015

  Simuladores de determinação e controle de atitude de pequenos satélites (Edital Capes Pró-Equipamentos Nº 27/ 2013), Projeto certificado pelo(a) coordenador(a) Renato Alves Borges em 24/11/2014., Descrição: Este projeto de pesquisa tem como objetivo geral fortalecer os grupos de pesquisa em controle de sistemas aeroespaciais no PGEA da UnB. Trata-se de um projeto alinhado com as atividades relacionadas ao setor aeroespacial da Universidade de Brasília, e que contempla a implantação de uma plataforma para simular a determinação e o controle de atitude de pequenos satélites. Especificamente, os objetivos desta infraestrutura são permitir testes e ensaios de: Algoritmos de controle de atitude desenvolvidos e investigados no Laboratório de Aplicação e Inovação em Ciências Aeroespaciais (LAICA) da UnB; Sensores e atuadores aeroespaciais utilizados nas pesquisas desenvolvidas no LAICA; Dispositivos eletrônicos desenvolvidos e investigados pelo grupo de Eletrônica do ENE; Modelos dinâmicos de corpos em rotação desenvolvidos e investigados no LAICA; Filtros e algoritmos para tratamentos de sinais desenvolvidos e investigados pelo Grupo de Processamentos Digitais de Sinais (GPDS) e pelo LAICA. Diversas linhas de pesquisa serão direta, ou indiretamente, beneficiadas como por exemplo, sistemas de controle robusto, projeto de filtros de Kalman, modelagem de sistemas dinâmicos em rotação, sistemas não-lineares, processamento de sinais digitais, controle digital, fusão sensorial, instrumentação, microeletrônica, dentre outras.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Integrante / Geovany Araujo Borges - Integrante / Francisco Assis de Oliveira Nascimento - Integrante / Manuel Nascimento Dias Barcelos Junior - Integrante / Renato Alves Borges - Coordenador / Eduardo Stockler Tognetti - Integrante / Paolo Gessini - Integrante / José Leonardo Ferreira - Integrante / Artemis Marti Ceschin - Integrante., Financiador(es): Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - Auxílio financeiro.

• 2012 - 2015

  Towards Robust Robotic Manufacturing, Descrição: The future of robotics moves towards releasing robots from mostly repetitive tasks and bringing them to close and fluid interaction with humans. In this context, the MERS-Boeing partnership aims at developing the tools that fold this futuristic scenario into manufacturing, where cooperative teams of humans and autonomous robots should leverage their different abilities in order to perform elaborate tasks robustly and efficiently within an unstructured environment. Within the MIT-Brazil collaboration, MERS brings to the table our current research on robust task coordination at the level of discrete activities, while our partners at UnB and UFMG would provide the system with two fundamental capabilities: first, they would extend our current robust executive to deal with dynamic and unstructured environments by acquiring 3D models of the surroundings, including the state of both robotic and human teammates, through Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). Second, they would push human-robot coordination to the level of the continuous control sequences necessary to the execution of cooperative work, such as having a human and a robot lift a beam together while keeping it leveled. In order to verify the usefulness and viability of our results, we have been continuously demonstrating our concepts in a robotic test bed available within our laboratory, which consists of two dexterous robotic manipulators (Barret WAM arms) and a PR2 robot from Willow Garage.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Integrante / Antonio Padilha Lanari Bo - Integrante / Luis Felipe da Cruz Figueredo - Integrante / Henrique Cezar Ferreira - Integrante / Henrique Marra Menegaz - Integrante / Guilherme Augusto Silva Pereira - Integrante / ADORNO, B.V. - Integrante / BORGES, G.A. - Coordenador., Financiador(es): Massachusetts Institute of Technology - Cooperação / Universidade Federal de Minas Gerais - Cooperação / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Auxílio financeiro.

• 2012 - 2015

  Controle de corpo inteiro de robôs humanóides segundo uma abordagem por sistemas dinâmicos híbridos, Projeto certificado pelo(a) coordenador(a) Geovany Araujo Borges em 04/05/2016., Descrição: Neste projeto é proposta uma investigação em cima do controle de corpo inteiro de robôs humanóides segundo a ótica de sistemas dinâmicos híbridos. Por controle de corpo inteiro entende-se como sendo a contribuição de todas as juntas de um humanóide na execução da tarefa. Até o momento, grande parte dos estudos eram ad hoc e limitados a uma parte específica do humanóide. Por exemplo, o controle de movimento era bastante focado no controle das pernas e parte do troco, sem muita ênfase nos braços. E ainda, há tarefas em que um robô humanóide precisa realizar seu movimento de forma complacente a um outro elemento, tal como o caminhar de mãos dadas com um humano. Nesse projeto, essas situações servirão para avaliar experimentalmente uma abordagem de solução por sistemas dinâmicos híbridos, que é uma área de pesquisa atual do grupo de pesquisa, e que vem aplicando em outros contextos da robótica. Para realizar essa atividade, faz-se necessário dispor de uma plataforma experimental comercial e universal, de relativo baixo custo, mas que permite uma comparação com outros métodos desenvolvidos para a mesma plataforma. Essa plataforma, o humanóide NAO da Aldebaran Robotics, deve ser adquirida no contexto desse projeto. Além da boa perspectiva de resultados de pesquisa científica, esse projeto, se contemplado, viabilizará a inserção de grupos brasileiros em uma relevante linha de pesquisa em robótica, e de robótica humanóide. Além disso, para o futuro, os robôs humanódes são considerados as plataformas mais viáveis para inserção da robótica na sociedade. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Doutorado: (2) . , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Integrante / Geovany Araujo Borges - Coordenador / Antonio Padilha Lanari Bo - Integrante / Luis Felipe da Cruz Figueredo - Integrante / Henrique Cezar Ferreira - Integrante / Roberto de Souza Baptista - Integrante / ADORNO, B.V. - Integrante / Claudia Patricia Ochoa Diaz - Integrante.

• 2012 - 2013

  CAPES/DAAD-PROBRAL - Highly Interacting Ambient Systems, Projeto certificado pelo(a) coordenador(a) Adolfo Bauchspiess em 20/03/2013., Descrição: In Ambient Systems an increasing trend towards networked, especially wireless networked systems is observed. Wireless networks are applied to facilitate and to increase the information exchange among the different nodes of the ambient system network. This holds especially true when moving nodes are used. Interesting applications like Robotics and Ambient Assisted Living (AAL) which are treated in this project will profit from this development if the two major challenges can be met: Compensation of network induced effects and usage of limited energy resources. The performance of mobile robots indoors as well as outdoors is greatly improved by use of Wireless Sensor Networks (WSNs) in Ambient Systems. Applications range from localization of robots within Smart Environments to more complex tasks such as obstacle avoidance and identification of objects or people assisted by the Ambient Intelligence. Ambient Assisted Living (AAL) deals with autonomous wireless sensor networks to implement comfort and safety functions for daily life. In the last project (PROBRAL 2007-2009) the capabilities of wireless systems were investigated. The transmission times and delays of wireless communication were analyzed for automated systems development by simulation. Additionally, simulation models have been created to study the climate in automated buildings. The results were used to design air condition systems. The scientific goals of this project are: 1. Answering existing theoretical questions and 2. Revealing and bridging gaps between theory and praxis. The following problems are considered by studying humanoid as well as mobile robots and automated office buildings available at the research partner institutes in Germany and Brazil. Communication between mobile systems puts high demands on transmission quality, especially in control systems. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Doutorado: (3) . , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Integrante / Geovany Araujo Borges - Integrante / Adolfo Bauchspiess - Coordenador / Antonio Padilha Lanari Bo - Integrante / Henrique Cezar Ferreira - Integrante / Renato Alves Borges - Integrante / Alex da Rosa - Integrante / Eduardo Stockler Tognetti - Integrante., Financiador(es): Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - Auxílio financeiro.

• 2011 - 2015

  Tecnologias avançadas de próteses para amputados de membro inferior, Projeto certificado pelo(a) coordenador(a) Geovany Araujo Borges em 04/05/2016., Descrição: O projeto tem como objetivo apresentar soluções para melhorar a qualidade de vida de amputados de membro inferior utilizando tecnologias da robótica de reabilitação (R-LEG). Nessa vertente, o projeto deve gerar dois protótipos de próteses: uma para amputados acima do joelho e uma para amputados abaixo do joelho. Sob a ótica da robótica de reabilitação humana, esses dispositivos deverão ser ativos, ou seja, motorizados, capazes de se adequar ao usuário e serem funcionais à marcha humana com o auxílio de um aparato sensorial e de processamento baseado em modelos de marcha, necessitando o mínimo de intervenção por parte do usuário. Os resultados deverão ser alcançados tendo como base pesquisas realizadas na Universidade de Brasília nos últimos cinco anos. Nesse contexto, a pesquisa será direcionada ao desenvolvimento de próteses funcionais, ou seja, aptas a serem usadas por pacientes que deverão passar por protocolos de reabilitação.Portanto, esse projeto provê ações visando à simplificação e independência nas atividades da vida diária por parte de amputados de membro inferior. Com melhoria da mobilidade, isso deve promover maior inclusão educacional, produtiva e social, contribuindo para a melhoria da acessibilidade aos serviços de transporte, às instalações prediais e às áreas de circulação. Deve contribuir para o tratamento e reabilitação de amputados de membro inferior. O projeto deverá permitir ajustes de forma a se adequar a uma ampla faixa de usuários (desenho universal). Em se tornando produto, seu mercado é mundial. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (5) / Mestrado acadêmico: (1) / Doutorado: (1) . , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Integrante / Geovany Araujo Borges - Coordenador / Adson Ferreira da Rocha - Integrante / Antonio Padilha Lanari Bo - Integrante / Ricardo Zelenovsky - Integrante / Vera Regina Fernandes da Silva - Integrante.

• 2011 - 2014

  Sistemas singulares híbridos, Descrição: Este documento consiste no projeto requerido para candidatar-se à Bolsa de Produtividade em Pesquisa do ano de 2010. O projeto trata do estudo de sistemas dinâmicos singulares sujeitos a saltos discretos (sistemas singulares híbridos). Este projeto terá como problema central a dedução de algoritmos recursivos para controle robusto de tais sistemas. Problemas correlacionados, a serem detalhados ao longo deste projeto, serão estudados em função do desenvolvimento deste problema central. O estudo terá aspectos teóricos e experimentais resultando no desenvolvimento da teoria de sistemas lineares com restrições algébricas e da sua utilização em sistemas aéreos não tripulados VANTs. Vale ressaltar o fato de que algumas partes do assunto já virem sendo trabalhadas pelo nosso grupo de pesquisa com alguns resultados significativos já obtidos.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Coordenador., Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Bolsa.

• 2010 - 2012

  Modelagem e controle de um veículo aéreo não tripulado (VANT) de asa fixa, Descrição: Este projeto aborda a modelagem e controle de um veículo aéreo não tripulado de pequeno porte. O crescente desenvolvimento de veículos aéreos não tripulados (VANTs) tem permitido sua utilização em diversas aplicações civis e militares. Apesar de ser o foco de diversos grupos de pesquisa em todo mundo, ainda há muito desenvolvimento a ser feito para se obter um sistema autônomo confiável capaz de realizar tarefas distintas (decolagem, manobras, pouso). Neste contexto temos o interesse em desenvolver uma plataforma baseada em um aeromodelo de asa fixa com sistema de controle capaz de decolar, executar uma trajetória determinada por pontos de referência e aterrisar de forma autônoma. Este projeto apresenta uma pesquisa de mestrado a ser realizada com esta finalidade. A motivação deste estudo parte do interesse do proponente em robótica aérea, bem como a necessidade de desenvolvimento de sistemas de alto desempenho nesta área. O grupo de pesquisa do qual o proponente faz parte já desenvolve projetos de robótica móvel baseados em outras plataformas e um aluno de pós-graduação já iniciou suas atividades neste tema. Dado o tempo de execução do projeto artigos deverão ser submetidos para conferências e pelo menos um artigo deve ser proposto para periódico com os resultados obtidos. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Mestrado acadêmico: (1) . , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Coordenador / Roberto de Souza Baptista - Integrante., Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Bolsa.

• 2009 - 2011

  Sistema multi-robôs para execução colaborativa de tarefas usando sensoriamento ubíquo em ambientes não estruturados, Descrição: Projeto de pesquisa colaborativa aprovado no Edital Capes Pró-equipamentos Institucional nº13/2008. Nesse projeto, três grupos de pesquisa da Universidade de Brasilia realizam pesquisa em robótica cooperativa. Três robôs moveis Pioneer 3AT dotados de manipulador, GPS/INS/Odometria e visão estéreo estão sendo preparadas para executar tarefas envolvendo cooperação entre elas em ambiente externo. Cada plataforma tem uma especialidade principal. Os grupos de pesquisa estão com foco nas seguintes especialidades: (a) Controle servo-visual de manipulador em plataforma móvel usando múltiplas câmeras, grupo GRACO da Eng. Mecânica da UnB; (b) Localização e controle de formação de frotas de robôs, grupos GRAV/GICA da Eng. Elétrica da UnB; (c) Interfaces naturais, da Ciência da Computação da UnB. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Integrante / Geovany Araujo Borges - Integrante / Adolfo Bauchspiess - Integrante / Guilherme Caribé Carvalho - Integrante / Carla Cavalcante Koike - Integrante / Carlos Llanos Quintero - Integrante / Pedro de Azevedo Berger - Integrante / Victor Hugo Casanova Alcalde - Integrante / Lélio Ribeiro Soares Junior - Integrante / Ricardo Pezzuol Jacobi - Integrante / Gerson Henrique Pfitscher - Integrante / Sadek Crisóstomo Absi Alfaro - Coordenador / José Maurício Santos Torres da Motta - Integrante / Jacir Luiz Bordim - Integrante / Díbio Leandro Borges - Integrante., Financiador(es): Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - Auxílio financeiro.

• 2008 - 2010

  Navegação de robôs móveis baseada em visão computacional: SLAM visual e controle híbrido servo-visual, Descrição: Projeto de pesquisa aprovado no edital universal 2008 do CNPq. Esse projeto tem como objetivos (i) avanço teórico no controle e filtragem de sistemas híbridos usando modelos com saltos markovianos, (ii) estudo e proposta de técnicas de mapeamento e localização simultânea visual e (iii) a proposta de técnicas navegação servo-visual usando a teoria de sistemas híbridos para modelos com saltos markovianos. Por meio desse projeto estão sendo adquiridos dois robôs móveis: um Pioneer 2DX e um Pioneer 3AT, que serão equipados com pares de câmeras estéreo e uma central de navegação inercial de concepção própria. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Mestrado acadêmico: (4) . , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Integrante / Geovany Araujo Borges - Coordenador., Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Auxílio financeiro.

• 2007 - 2010

  LabInov - Laboratório de Inovação em Ambientes Inteligentes, Descrição: Projeto FINEP/PROMOVE que consiste no desenvolvimento de projetos de pesquisas colaborativas entre a Universidade de Brasília, por meio da Faculdade de Tecnologia, e empresas de base tecnológica, participantes e/ou que já participaram do programa de incubação de empresas da UnB, cujo foco de atuação esteja centrado em ambientes inteligentes, em particular, em tecnologias wireless, utilizando de infra-estrutura laboratorial compartilhada e mão-de-obra de alunos dos cursos de graduação e pós-graduação da Universidade. A base tecnológica do paradigma Ambiente Inteligente é uma rede, praticamente invisível, de unidades de processamento que coletam informações, as processam e através de atuadores agem sobre o ambiente, provendo aos seres humanos uma diversidade de serviços. Neste projeto o cenário de sistemas controlados em rede ( Networked Control Systems) para automação predial é explorado. Em particular o conforto térmico, a automação de baixo custo de sistemas híbridos. A contribuição esperada é o uso eficiente de energia em ambientes de trabalho eficientes. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (7) / Mestrado acadêmico: (5) / Doutorado: (1) . , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Integrante / Geovany Araujo Borges - Integrante / Adolfo Bauchspiess - Coordenador / Marco Antonio Freitas do Egito Coelho - Integrante / José Camargo da Costa - Integrante., Financiador(es): Financiadora de Estudos e Projetos - Auxílio financeiro.

• 2007 - 2010

  Networked Control with Distributed Processing for Building Automation in an Ambient Intelligence Framework, Descrição: Projeto CAPES/PROBRAL - Programa de cooperação Internacional Brasil e Alemanha. The technological basis of Ambient Intelligence is a network, almost invisible, of processing units, that collect sensor information, process them and through actuators act on the environment providing humans a diversity of services. In this project the networked control for building automation scenario will be investigated. In particular the predictive model-based thermal comfort the hybrid low cost internet-based distributed automation and the stability of networked control systems. Potential application fields are energy saving, the efficient working environment and assisted living. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Mestrado acadêmico: (4) Doutorado: (2) . , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Integrante / Geovany Araujo Borges - Integrante / Adolfo Bauchspiess - Coordenador / Marco Antonio Freitas do Egito Coelho - Integrante / Lélio Ribeiro Soares Junior - Integrante / Alfredo Américo de Freitas - Integrante / Flávio Augusto Rodrigues de Oliveira - Integrante., Financiador(es): Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - Auxílio financeiro.

• 2007 - 2010

  Rede de automação predial distribuída para racionalização de energia segundo o paradigma "Ambient Intelligence", Descrição: Edital CT-Energ/MCT/CNPq nº 28/2006 A base tecnológica do paradigma "Ambient Intelligence" é uma rede, praticamente invisível, de unidades de processamento que coletam informações, as processam e através de atuadores agem sobre o ambiente, provendo aos seres humanos uma diversidade de serviços. Neste projeto o cenário de sistemas controlados em rede ("Networked Control Systems") para automação predial será explorado. Em particular o controle preditivo do conforto térmico, a automação de baixo custo de sistemas híbridos e a estabilidade e robustez de sistemas controlados em rede. A contribuição esperada é o uso eficiente de energia em ambientes de trabalho eficientes. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (8) / Mestrado acadêmico: (4) . , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Integrante / Carlos Alberto Cascão Junior - Integrante / Geovany Araujo Borges - Integrante / Adolfo Bauchspiess - Coordenador / Claiton César de Urzêda - Integrante / Clóvis Simões - Integrante / Samuel Cesar da Cruz Junior - Integrante., Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Bolsa / Ministério da Ciência, Tecnologia e Inovações - Auxílio financeiro.

• 2007 - 2010

  Estudo de robustez em sistemas singulares, Descrição: Este projeto trata de problemas de robustez em sistemas dinâmicos singulares sujeitos a incertezas. Este projeto terá como problema central a dedução de algoritmos recursivos para filtragem robusta de tais sistemas. Problemas correlacionados, a serem detalhadas ao logo deste projeto, serão estudados em função deste problema central. O estudo será essencialmente teórico resultando no desenvolvimento da teoria de sistemas lineares com restrições algébricas. Vale ressaltar o fato de que o assunto já vir sendo trabalhado pelo nosso grupo de pesquisa com alguns resultados significativos já obtidos.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Coordenador., Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Bolsa.

• 2006 - 2009

  Sistema robótico aéreo para inspeção aérea de linhas de transmissão, Descrição: O principal objetivo deste trabalho consiste em desenvolver um sistema automatizado de auxílio à inspeção visual de linhas de transmissão de energia. Este sistema será formado por Veículo Aéreo Não-Tripulado (VANT), que será um helimodelo completamente robotizado. Neste UAV serão embarcadas câmeras de vídeo para a aquisição de imagens aéreas das linhas e torres do sistema de transmissão. Mais especificamente, as seguintes atividades estão em desenvolvimento: Adaptação um helimodelo comercial para receber a instrumentação embarcada do VANT; Desenvolvimento de um sistema embarcado de navegação com localização 3D e piloto automático de emergência; Desenvolvimento de um sistema embarcado de aquisição de imagens; Desenvolvimento de uma estratégia de controle para estabilização de vôo; Enlace de comunicação sem fio entre o UAV e a estação base; Desenvolvimento do software supervisório da estação base em Linux; Desenvolvimento de um software simulador em Linux. Estudar técnicas de visão computacional para o auxílio à inspeção de LTs por UAVs. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (5) / Mestrado acadêmico: (4) . , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Integrante / Ener Diniz Beckmann - Integrante / Geovany Araujo Borges - Coordenador / Adolfo Bauchspiess - Integrante / Alexandre Simões Martins - Integrante / Antonio Padilha Lanari Bo - Integrante / Bruno Vilhena Adorno - Integrante., Financiador(es): Expansion Transmissão de Energia Elétrica S/A - Auxílio financeiro.

• 1998 - 2002

  Controladores H2 e H-infinito para sistemas singulares (descriptor systems), Descrição: Como atividade de pesquisa, visamos estudar os controladores H2 e H-infInito para sistemas singulares (descriptor systems) contínuos e discretos envolvendo equações de Riccati generalizadas. Para o projeto de controladores H2 para sistemas singulares de tempo contínuo e discreto estudaremos também uma abordagem via Inequações Matriciais Lineares (LMI). Além da atividade de pesquisa acima, pretendemos trabalhar na elaboração de um texto para uso didático baseando-se nos resultados e desenvolvimentos da dissertação de mestrado e tese de doutorado, assim como nas extensões decorrentes da pesquisa a ser realizada. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Coordenador / Marco Henrique Terra - Integrante., Financiador(es): Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo - Bolsa.

• 1998 - 1998

  Controle H-infinito e raios de estabilidade em sistemas de controle, Descrição: Pesquisa de técnicas de controle H-infinito para sistemas singulares e de cálculos de raios de estabilidade em sistemas de controle. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: João Yoshiyuki Ishihara - Integrante / Marco Henrique Terra - Coordenador., Financiador(es): Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo - Auxílio financeiro.