Patrick José Pereira

Outras informações:
Nos últimos anos os veículos aéreos não tripulados (VANTs) vêm se tornando muito populares, tanto no ambiente acadêmico quanto na indústria. Portanto, com uma nova ideia, há novos desafios a serem enfrentados, como, por exemplo: estimar a posição de um VANT no ambiente. Diferente dos robôs terrestres, que só estão sujeitos a movimentação num plano, os veículos aéreos podem se movimentar num ambiente tridimensional, tendo maior flexibilidade em relação à locomoção. Este trabalho dirige ao desenvolvimento e testes de alguns periféricos assim como a realização de ferramentas para a utilização para o VANT, desenvolvendo mateiral tanto OpenSoftware quanto OpenHardware. É possível permitir a utilização de sensores de baixo custo em VANTs e mesmo assim fornecer uma leitura fiel do sistema em funcionamento. O sensoriamento desenvolvido durante o trabalho, ira tornar viável a utilização de sistemas embarcados de baixa capacidade, para fornecer dados de posição e previsão de carga suspensa.

Outras informações:
Os VANTs apresentam habilidades que são alcançadas, principalmente, devido ao seu tamanho reduzido, agilidade e alta capacidade de manobras. Para tal, é necessário a utilização de atuadores e diversos sensores, como, por exemplo: servos motores, motores brushless, sonar, IMU (do inglês Inertial Measurement Unit), GPS (do inglês Global Positioning System), medidores de corrente e tensão. Assim, para se comunicar com todos estes periféricos, é utilizado um sistema computacional embarcado compondo o nível mais baixo da arquitetura de software. Este projeto de Iniciação Cientifica visou o desenvolvimento e aplicação de estimadores de estados utilizando o filtro de Kalman para os veículos aéreos não tripulados (VANTs) na tarefa de transporte de carga suspensa. Também visa o auxílio no desenvolvimento e implementação do trabalho de mestrado do Richard Andrade, cuja dissertação é intitulada: ?Estratégias de Controle Preditivo para VANTs em Tarefas de Transporte de Cargas?. Parte da pesquisa foi investida no estudo dos filtros e observadores de Kalman, esse foi guiado no intuito de compreender o observador desde sua base teórica, permitindo projetar um observador para um simples motor DC e até mesmo para o próprio VANT. Em paralelo a este estudo, realizou-se a implementação de periféricos e deu-se suporte aos testes do veículo aéreo para a sintonia de controladores projetados por um aluno de mestrado, testes de compatibilidade e interferência numa rede sensorial para trabalhos futuros. Por se tratar de um protótipo de um VANT, o trabalho contínuo dedicado à manutenção do hardware e melhoria do software é necessário, viabilizando os testes e o desenvolvimento de algoritmos. O sistema em desenvolvimento apresenta comportamento instável e diferentes fontes geradoras de ruídos, ocasionados principalmente pela montagem mecânica, fazendo com que as especificações dos filtros projetados sejam de grande importância.

Outras informações:
Nos últimos anos os veículos aéreos não tripulados (VANTs) vêm se tornando muito populares, tanto no ambiente acadêmico quanto na indústria. Portanto, com uma nova ideia, há novos desafios a serem enfrentados, como, por exemplo: estimar a posição de um VANT no ambiente. Diferente dos robôs terrestres, que só estão sujeitos à movimentação num plano, os veículos aéreos podem se movimentar num ambiente tridimensional, tendo maior flexibilidade em relação à locomoção. Este trabalho se concentra no desenvolvimento do sistema de baixo nível utilizado num VANT para o projeto e desenvolvimento de um veículo aéreo não-tripulado, tendo em mente a utilização de ferramentas e bibliotecas OpenSource, beneficiando profissionais e hobbistas, universidades e hackerspaces. Em geral, os VANTs comerciais são extremamente caros, inviabilizando o uso destes em pesquisas realizadas em universidades públicas. Com este trabalho é possível facilitar o acesso das universidades a um VANT, permitindo desta forma, aumentar a quantidade de pesquisa nas diversas áreas de atuação deste veículo, por exemplo, monitoramento de fronteiras, segurança pública, transporte de carga, em tarefas de busca e resgate, e monitoramento nos jogos, criando um novo ponto de perspectiva

Outras informações:
Nos últimos anos os veículos aéreos não tripulados (VANTs) vêm se tornando muito populares, tanto no ambiente acadêmico quanto na indústria. Portanto, com uma nova ideia, há novos desafios a serem enfrentados, como, por exemplo: estimar a localização de um VANT no ambiente para realimentar estratégias de controle de formação de VANTs. Diferente dos robôs terrestres, que só estão sujeitos à movimentação num plano (x,y), os veículos aéreos podem se movimentar num ambiente tridimensional, dificultando a tarefa de estimação da localização do veículo, tanto em complexidade matemática quanto na utilização de sensores apropriados. Este trabalho dirige à estimação da posição do veículo aéreo no ambiente para possibilitar realimentar as estratégias de controle de formação de VANTs com a informação necessária, além de permitir realizar seguimento de trajetória do VANT com a ajuda de algoritmos de visão computacional, com isso, beneficiando nas inúmeras utilidades para estes veículos. Entre suas aplicações, pode-se citar o monitoramento de fronteiras, segurança pública e tarefas de busca e resgate. Além disso, com a realização da Copa do Mundo no Brasil, também existe a possibilidade de monitoramento nos jogos, criando um novo ponto de perspectiva. Hoje em dia é bastante utilizado o GPS para a localização de VANTs em exteriores, porém a precisão deste sensor para uso civil é limitada devido ao seu uso militar. Por outro lado, o GPS é inutilizável em ambientes indoor, levando ao uso de marcadores no VANT e um ambiente controlado para se conhecer a posição deste relativo ao ambiente. Esta pesquisa pode auxiliar a resolver problemas com localização indoor, com um novo método de baixo custo e mais acessível, podendo ser feito com um processamento externo ou até mesmo embarcado. Foi averiguado com o trabalho, que a câmera, como um sensor, é extremamente sensível e possui diversas variáveis que prejudicam o tratamento da imagem. Contudo, foram investigadas

Outras informações:
Atividades realizadas no estágio obrigatório na Intel Semicondutores do Brasil dentro do departamento OTC (Open Source Technology Center), onde foi desenvolvido trabalhos relacionados tanto a área de hardware quando software, tendo como foco principal os VANTs (Veículos Aéreos Não Tripulados). Boa parte das tarefas foram realizadas utilizando em sua predominância ferramentas de código aberto, onde foram desenvolvidos periféricos assistencialistas para a mainboard , o sistema de comunicação destes dentro da flight stack utilizada no projeto (Ardupilot) e testes de odometria utilizando ROS (Robotic Operating System) e o pacote SVO (Semi-direct Visual Odometry).

Outras informações:
Plugin para programação de sistemas embarcados que utiliza soluções de código aberto da comunidade KDE.

Outras informações:
Coordenador de desenvolvimento de hardware e software para VANTs.