Rubens Junqueira Magalhães Afonso
Possui graduação em Engenharia Eletrônica pelo Instituto Tecnológico de Aeronáutica (2009); mestrado (2012) e doutorado (2015) em Engenharia Eletrônica e de Computação, área de Sistemas e Controle, pelo Instituto Tecnológico de Aeronáutica. Professor na Divisão de Engenharia Eletrônica do Instituto Tecnológico de Aeronáutica de Fevereiro de 2014 a Agosto de 2023. Atualmente em licença. Foi bolsista de pós-doutorado no PROGRAMA BOLSAS PARA PESQUISA - CAPES/HUMBOLDT, entre 2018 e 2020 na Technische Universität München, Alemanha. Tem experiência na área de Engenharia Elétrica, com ênfase em Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos, atuando principalmente nos seguintes temas: controle preditivo, controle tolerante a falhas, relaxamento de restrições, estabilidade e planejamento de trajetórias.
Informações coletadas do Lattes em 07/09/2025
Acadêmico
Formação acadêmica
Doutorado em Engenharia Eletrônica e Computação
2012 - 2015
Instituto Tecnológico de Aeronáutica
Título: Fault-tolerant predictive control with trajectory planning in the presence of obstacles
, Ano de obtenção: 2015. Roberto Kawakami Harrop Galvão. Coorientador: Karl Heinz Kienitz. Bolsista do(a): Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo, FAPESP, Brasil. Palavras-chave: controle preditivo; fault tolerance; Mixed integer programming (MIP); Trajectory Planning.Grande área: EngenhariasGrande Área: Engenharias / Área: Engenharia Elétrica / Subárea: Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos / Especialidade: Controle de Processos Eletrônicos, Retroalimentação. Setores de atividade: Transporte aéreo.
Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação
2010 - 2012
Instituto Tecnológico de Aeronáutica
Título: Controle Preditivo Tolerante a Falhas de Atuador
, Ano de Obtenção: 2012.Roberto Kawakami Harrop Galvão.Bolsista do(a): Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo, FAPESP, Brasil. Palavras-chave: controle preditivo; tolerância a falhas.Grande área: EngenhariasGrande Área: Engenharias / Área: Engenharia Elétrica / Subárea: Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos / Especialidade: Automação Eletrônica de Processos Elétricos e Industriais.
Graduação em Engenharia Eletrônica
2004 - 2009
Instituto Tecnológico de Aeronáutica
Título: Development of an User Interface and Algorithm for Three Dimensional Path Planning for an Unmanned Aerial Vehicle
Orientador: Karl Heinz Kienitz; Frank Thielecke
Pós-doutorado
2018 - 2020
Pós-Doutorado. , Technische Universität München, TUM, Alemanha. , Bolsista do(a): Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior, CAPES, Brasil. , Grande área: Engenharias, Grande Área: Engenharias / Área: Engenharia Aeroespacial / Subárea: Dinâmica de Vôo / Especialidade: Trajetórias e Órbitas.
Idiomas
Inglês
Compreende Bem, Fala Bem, Lê Bem, Escreve Bem.
Português
Compreende Bem, Fala Bem, Lê Bem, Escreve Bem.
Francês
Compreende Razoavelmente, Fala Razoavelmente, Lê Bem, Escreve Pouco.
Alemão
Compreende Bem, Fala Razoavelmente, Lê Bem, Escreve Pouco.
Áreas de atuação
Grande área: Engenharias / Área: Engenharia Elétrica / Subárea: Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos.
Participação em eventos
XIII Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente.MODELING OF A POSITION SERVO USED IN ROBOTICS APPLICATIONS. 2017. (Simpósio).
XII Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI).A SOLUTION OF THE ENVIRONMENT EXPLORATION PROBLEM BASED ON MIXED-INTEGER LINEAR PROGRAMMING. 2015. (Simpósio).
XX Congresso Brasileiro de Automática. MULTITASK WAYPOINT TRAJECTORY PLANNER WITH FUEL CONSTRAINTS. 2014. (Congresso).
European Control Conference. Waypoint Trajectory Planning in the Presence of Obstacles with a Tunnel-MILP approach. 2013. (Congresso).
UKACC International Conference on Control 2012. Predictive Control with Trajectory Planning in the Presence of Obstacles. 2012. (Congresso).
UKACC International Conference on Control 2012. Multitask Trajectory Planning based on Predictive Control. 2012. (Congresso).
X SBAI - Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente.Redução de Carga Computacional em Controladores Preditivos por meio de Gerenciamento de Referência. 2011. (Simpósio).
Congresso Brasileiro de Automática, XVIII CBA. CONTROLE PREDITIVO COM GARANTIA DE ESTABILIDADE NOMINAL APLICADO A UM HELICÓPTERO COM TRÊS GRAUS DE LIBERDADE EMPREGANDO RELAXAMENTO DE RESTRIÇÕES DE SAÍDA. 2010. (Congresso).
Control and Fault-Tolerant Systems (SysTol), 2010 Conference on. Predictive Control of a Helicopter Model with Tolerance to Actuator Faults. 2010. (Congresso).
COBEM 2009, International Congress of Mechanical Engineering. INFINITE-HORIZON PREDICTIVE CONTROL OF A HELICOPTER MODEL WITH THREE DEGREES OF FREEDOM. 2009. (Congresso).
Participação em bancas
AFONSO, R. J. M.; SANTOS, D. A.; CESAR, E. L.; OLIVEIRA, T. R.. GUIAMENTO POR WAYPOINTS PARA MULTICÓPTEROS USANDO CONTROLADORES POR MODOS DESLIZANTES. 2022. Dissertação (Mestrado em Engenharia Aeronâutica e Mecânica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
AFONSO, R. J. M.; PEREIRA, R. L.; OLIVEIRA, N. M. F.; GUARACY, F. H. D.. ATTITUDE AND GUIDANCE CONTROL FOR A LAUNCH VEHICLE. 2022. Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
AFONSO, R. J. M.; OLIVEIRA, N. M. F.; FORSTER, C. H. Q.; FINZI NETO, R. M.. IMPLEMENTAÇÃO DE NOVAS FUNCIONALIDADES NO SISTEMA PIXHAWK. 2022. Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
AFONSO, R. J. M.; VICTOR JUNIOR, M. H.; SOARES, J. H.; XIN, Y.. SYSTEM IDENTIFICATION APPROACH TO ACCURATELY MEASURE RESPIRATORY EFFORT DURING MECHANICAL VENTILATION. 2022. Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
GALVÃO, R. K. H.; YONEYAMA, T.; MAXIMO, M. R. O. A.;AFONSO, R. J. M.; ROSA, P. F. F.. DEVELOPMENT OF KINODYNAMIC PATH PLANNERS FOR ROBOT SOCCER. 2021. Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
PIMENTA, L. C. A.; RAFFO, G. V.; GONCALVES, V. M.; ALVES NETO, A.;AFONSO, R. J. M.. MPC Based Fixed-wing Uav Control And Motion Planning. 2021. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais.
KIENITZ, K. H.; NASCIMENTO JUNIOR, C. L.; SANTOS, S. R. B.;AFONSO, R. J. M.; GIVIGI JUNIOR, S. N.. Planejamento da Coordenação de Múltiplos Quadrirrotores Aplicado ao Transporte de Materiais. 2020. Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
OLIVEIRA, N. M. F.;Afonso, Rubens Junqueira Magalhães; PEREIRA, R. L.; Lopes, R. V.. Multirate control of a 3DOF helicopter. 2018. Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
GALVÃO, R. K. H.AFONSO, R. J. M.; YONEYAMA, T.; CHAGAS, R. A. J.. Risk constrained trajectory planning and maneuvering using MILP-MPC. 2018. Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
AFONSO, R. J. M.; YONEYAMA, T.; BORTONI, E. C.; HEMERLY, E. M.; SILVA, I. N.. A Voltage Recovery Procedure for Identifying Synchronous Machine Parameters. 2017. Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
AFONSO, R. J. M.; YONEYAMA, T.; HEMERLY, E. M.; CARDOZO, E.. Planejamento de Trajetórias Usando Algoritmo A* em Ambiente 3D com Obstáculos Móveis. 2017. Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
AFONSO, R. J. M.; NASCIMENTO JUNIOR, C. L.; SANTOS, D. S.;GALVÃO, R. K. H.; FERREIRA, J. V.. Navegação Autônoma de um Veículo Terrestre em Escala Reduzida Usando GPS/INS de Baixo Custo. 2017. Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
GALVÃO, R. K. H.; SANTOS, D. A.;AFONSO, R. J. M.; RAFFO, G. V.. Guidance with Obstacle Avoidance of a Multirotor Aerial Vehicle Using Model Predictive Control with Terminal Constraint. 2017. Dissertação (Mestrado em Engenharia Aeronâutica e Mecânica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
GALVÃO, R. K. H.AFONSO, R. J. M.; SANTOS, D. A.; RAFFO, G. V.. Controle Preditivo Robusto para Manobra com Desvio de Obstáculos de um Helicóptero com Três Graus de Liberdade. 2017. Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
AFONSO, R. J. M.; HEMERLY, E. M.; LACAVA, P. T.; SHIMOTE, W. K.. Identificação Empírica de um Motor Foguete a Propelente Híbrido. 2017. Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
GOES, L. C. S.; SANTOS, D. A.;AFONSO, R. J. M.; COLON, D.. Flight Control of a Multirotor Aerial Vehicle Using a Nonsingular Terminal Sliding Mode Controller. 2017. Dissertação (Mestrado em Engenharia Aeronâutica e Mecânica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
YONEYAMA, T.; SOUTO, R. F.; TURCIO, W. H. L.; VIANNA, W. O. L.;AFONSO, R. J. M.. Determinação da Degradação de uma Válvula PRSOV. 2015. Dissertação (Mestrado em Engenharia Aeronâutica e Mecânica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
YONEYAMA, T.; SANTOS, D. A.;AFONSO, R. J. M.; OLIVEIRA, T. R.; RAFFO, G. V.. ON THE CONTROL ALLOCATION OF MULTIROTOR AERIAL VEHICLES. 2021. Tese (Doutorado em Engenharia Aeronâutica e Mecânica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
AFONSO, R. J. M.GALVÃO, R. K. H.; YONEYAMA, T.;Almeida, F. A.; RIBEIRO, J. M. S.. Alargamento da Região de Operação em Abordagens de Controle Preditivo com Modos Deslizantes. 2018. Tese (Doutorado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
AFONSO, R. J. M.; YONEYAMA, T.;GALVÃO, R. K. H.; VAL, J. B. R.; ROCHA, G. C.. Prognostics Health Monitoring of Concurrent Damage Progressions. 2017. Tese (Doutorado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
OLIVEIRA, N. M. F.; GOES, L. C. S.; SANTOS, D. A.;AFONSO, R. J. M.; BECKER, M.; PIMENTA, L. C. A.. Formation Control of Multirotor Aerial Vehicles with Obstacle and Collision Avoidance Capabilities. 2017. Tese (Doutorado em Engenharia Aeronâutica e Mecânica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
GALVÃO, R. K. H.; RIBEIRO, C. H. C.;AFONSO, R. J. M.; VILLANI, E.; SIQUEIRA, A. A. G.; PAIVA, H. M.. Automatic Walking Step Duration through Model Predictive Control. 2017. Tese (Doutorado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
RAFFO, G. V.; LEITE, V. J. S.; FERRAMOSCA, A.; SANTOS, T. L. M.;AFONSO, R. J. M.. Nonlinear Model Predictive Control On Se(3) For Uav Aggressive Maneuvers. 2020. Exame de qualificação (Doutorando em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais.
SANTOS, D. A.;AFONSO, R. J. M.; OLIVEIRA, T. R.. On the Guidance of Fully Actuated Multirotor Aerial Vehicles Under Control Allocation Constraints Using the Receding-Horizon Strategy. 2020. Exame de qualificação (Doutorando em Engenharia Aeronâutica e Mecânica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
GOES, L. C. S.; SANTOS, D. A.; BECKER, M.;AFONSO, R. J. M.. Formation Flight Control of Multirotor Helicopters with Obstacle and Collision Avoidance Capabilities. 2016. Exame de qualificação (Doutorando em Engenharia Aeronâutica e Mecânica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
SANTOS, D. A.; SILVA, J. A. B. G.; MORALES, M. A. V.;AFONSO, R. J. M.. Flight Control of a Multirotor Aerial Vehicle Using a Nonsingular Terminal Sliding Mode Control. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecânica Aeronáutica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
KIENITZ, K. H.; RAMOS, F. O.;AFONSO, R. J. M.; OLIVEIRA, N. N. P.. Proposta de Controle de Rolamento com Restrição apenas de Velocidade angular para um Veículo Lançador. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia da Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
AFONSO, R. J. M.; HEMERLY, E. M.;GALVÃO, R. K. H.. Trajectory Planning and Tracking for Differential Drive Robot Using MILP-MPC Framework. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
SANTOS, D. A.;AFONSO, R. J. M.; SILVA, J. A. B. G.. Dynamic Modeling and Identification and Control of a Double-Coaxial-Rotor Aerial Vehicle. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecânica Aeronáutica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
AFONSO, R. J. M.; MAXIMO, M. R. O. A.; MATSUURA, J. P.; YONEYAMA, T.. Trajectory Planning Considering Acceleration Limits for an Autonomous Soccer Player. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
GALVÃO, R. K. H.; ASSIS, P. A. Q.;KIENITZ, K. H.AFONSO, R. J. M.; MORAES, A. T.. Construção e Controle de Posição Vertical de um Monorrotor. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
OLIVEIRA, N. M. F.; SHIGUEMORI, E. H.;AFONSO, R. J. M.; BEZERRA, J. M.. Navegação Aérea Autônoma Baseada em Visão Computacional. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
YONEYAMA, T.;AFONSO, R. J. M.; OLIVEIRA, N. M. F.; ROSSI, F. Q.. Monitoramento, Detecção e Mitigação de Falhas em um Aeróstato Cativo. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
AFONSO, R. J. M.; OLIVEIRA, N. M. F.;KIENITZ, K. H.. Usability Extensions for Avionics Configurator: Report Generation, Configuration Visualization and Network Configuration. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
ADABO, G. J.;AFONSO, R. J. M.; SANTOS, S. R. B.. Processamento de Imagem Aplicado à Identificação de Rebanhos. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
KIENITZ, K. H.; OLIVEIRA, N. M. F.;AFONSO, R. J. M.. DEVELOPMENT OF A MONITORING SYSTEM FOR A MINIATURISED ELECTRO-MECHANICAL ACTUATOR. 2015. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
KIENITZ, K. H.; OLIVEIRA, N. M. F.;AFONSO, R. J. M.. WEIGHT-ON-WHEEL DETECTION AND GROUND-FLIGHT-MODE SWITCHING. 2015. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
SANTOS, D. A.; ADADE FILHO, A.;AFONSO, R. J. M.. WAYPOINT-BASED GUIDANCE WITH OBSTACLE AVOIDANCE FOR MULTIROTOR VEHICLES USING A MODEL PREDICTIVE CONTROLLER. 2015. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecânica Aeronáutica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
HEMERLY, E. M.;KIENITZ, K. H.AFONSO, R. J. M.. Design and Control of a Mobile Inverted Pendulum. 2015. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
MATSUURA, J. P.;KIENITZ, K. H.AFONSO, R. J. M.. Sepse e redes bayesianas: um estudo de caso. 2015. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
KIENITZ, K. H.; OLIVEIRA, N. M. F.;AFONSO, R. J. M.. Quality Roadmaps and Sparsification for Improved Online Roadmap Efficiency. 2014. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
GALVÃO, R. K. H.KIENITZ, K. H.AFONSO, R. J. M.. Projeto de controlador para um sistema de levitação magnética. 2014. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
KIENITZ, K. H.; OLIVEIRA, N. M. F.;AFONSO, R. J. M.. A Flight Control System for UAV Prometheus. 2012. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
KIENITZ, K. H.; OLIVEIRA, N. M. F.;AFONSO, R. J. M.. Software Tool for Flight Test Mission Planning. 2012. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
GALVAO, R. K. H.; MATSUURA, J. P.;AFONSO, R. J. M.. Desenvolvimento de leis de controle para um helicóptero de laboratório empregando sensores de posição e aceleração. 2012. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
GALVAO, R. K. H.Almeida, F. A.AFONSO, R. J. M.; YONEYAMA, T.. Alocação Dinâmica de Superfícies Aerodinâmicas usando Controle Preditivo. 2011. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
GALVAO, R. K. H.AFONSO, R. J. M.; YONEYAMA, T.. Controladores Automáticos de Elevada Dependabilidade para Sistemas Críticos. 2011. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
KIENITZ, K. H.; PALLUAT, N.;AFONSO, R. J. M.. Modeling and control using local model networks. 2010. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
VIEIRA FILHO, J.; LOTUFO, A. D. P.;AFONSO, R. J. M.. Concurso Público de Títulos e Provas para preenchimento de um emprego público de Professor Assistente Doutor junto ao Curso de Engenharia de Telecomunicações nas disciplinas de "Eletrônica de Potência", "Medidas Elétricas", "Microprocessadores" e "Circuitos Digitais". 2016. Universidade Estadual Paulista Júlio de Mesquita Filho.
Orientou
Planejamento para múltiplos drones com restrições de conectividade; Início: 2023; Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica, Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior; (Orientador);
CONSTRUCTION OF A DATASET OF AIRCRAFT TRAJECTORY CONFLICTS AND MITIGATION MANEUVERS USING REAL DATA COLLECTED BY A FLIGHT TRACKING TOOL; 2025; Dissertação (Mestrado em Engenharia Aeronâutica e Mecânica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica, ; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
A waypoint-based 4D aircraft trajectory planner considering wind forecast data; 2024; Dissertação (Mestrado em Engenharia Aeronâutica e Mecânica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica, ; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Study of failure modes in electric propulsion architecture applied to aircraft; 2024; Dissertação (Mestrado em Engenharia Aeronâutica e Mecânica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica, ; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
IMITATION LEARNING OF A MODEL PREDICTIVE CONTROLLER FOR REAL-TIME HUMANOID ROBOT WALKING; 2023; Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica, Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico; Coorientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
K-HOP CONNECTIVITY CONSTRAINTS FOR MULTI-AGENT SYSTEMS TRAJECTORY PLANNING; 2023; Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica, Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
REQUIREMENT DERIVATION FOR THE ATTACKER OF THE ROBOCUP SMALL SIZE LEAGUE; 2022; Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica, Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Controle Preditivo de um Helicóptero 3DOF usando Move Blocking para Seguimento Seguro de Trajetórias; 2022; Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica, ; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
DEVELOPMENT OF A 4D AIRCRAFT TRAJECTORY PLANNER INTEGRATED WITH WIND FORECAST DATA; 2022; Dissertação (Mestrado em Engenharia Aeronâutica e Mecânica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica, ; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
ALGORITHM PROPOSAL FOR RESOLUTION OF AIRCRAFT TRAJECTORY CONFLICT; 2022; Dissertação (Mestrado em Engenharia Aeronâutica e Mecânica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica, ; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Controle Preditivo por Matriz Dinâmica de um Helicóptero 3DOF com Malha Interna Estabilizante; 2021; Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica, ; Coorientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Real-time Nonlinear Model Predictive Control for an Autonomous Racecar; 2020; Dissertação (Mestrado em Aerospace) - Technische Universität München, ; Coorientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Reciprocal Re-active Collision Avoidance in Cooperative Formation Flights of a Drone Swarm; 2020; Dissertação (Mestrado em Robotics) - Technische Universität München, ; Coorientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Minimum-time obstacle avoidant trajectory planning for a differential drive robot considering motor and no-slipping constraints; 2019; Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica, Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Planejamento de trajetórias para veículos aéreos não tripulados considerando limitantes de risco; 2019; Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica, ; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Multirate control of a 3DOF helicopter; 2018; Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica, Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Risk constrained trajectory planning and maneuvering using MILP-MPC; 2018; Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica, Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Controle Preditivo Robusto para Manobra com Desvio de Obstáculos de um Helicóptero com Três Graus de Liberdade; 2017; Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica, Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Trajectory planning and decision-making for multi-agent systems with robust and resilient connectivity and human-robot collaboration; 2024; Tese (Doutorado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica, ; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Automatic Walking Step Duration through Model Predictive Control; 2017; Tese (Doutorado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica, ; Coorientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Methods for Agent Guidance among Obstacles with Mixed Integer Programming; 2016; Tese (Doutorado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica, Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico; Coorientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
State estimation and stabilizing control of humanoid robot walking; 2022; Trabalho de Conclusão de Curso; (Graduação em Engenharia Mecânica Aeronáutica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Requirement Derivation for the Goalkeeper of a SSL Team; 2020; Trabalho de Conclusão de Curso; (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Walking with footstep placement using multi parametric MPC; 2019; Trabalho de Conclusão de Curso; (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Usability Extensions for Avionics Configurator: Report Generation, Configuration Visualization and Network Configuration; 2017; Trabalho de Conclusão de Curso; (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Trajectory planning considering acceleration limits for an autonomous soccer player; 2017; Trabalho de Conclusão de Curso; (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Trajectory planning and tracking for differential drive robot using MILP-MPC framework; 2017; Trabalho de Conclusão de Curso; (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Desenvolvimento de Leis de Controle para um Sistema Ball Balancer Empregando Waypoints; 2013; Trabalho de Conclusão de Curso; (Graduação em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Planejamento de trajetórias para múltiplos robôs com alocação de alvos, evitamento de colisão e conectividade; 2022; Iniciação Científica; (Graduando em Ciência e Tecnologia) - Universidade Federal de São Paulo, Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Planejamento de Trajetórias Robustas para Robô Diferencial; 2017; Iniciação Científica; (Graduando em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica, Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Desenvolvimento de Algoritmo de Planejamento de Rotas para Robô Diferencial; 2015; Iniciação Científica; (Graduando em Engenharia Eletrônica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica, Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico; Orientador: Rubens Junqueira Magalhães Afonso;
Produções bibliográficas
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AFONSO, R. J. M. . Sistemas de Controle Modernos. Rio de Janeiro: LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora, 2018. (Tradução/Livro).
Outras produções
AFONSO, R. J. M. . Graphical User Interface for Path Planning for the ULTRA UAV project. 2008.
AFONSO, RUBENS JUNQUEIRA MAGALHAES ; MATSUURA, J. P. . Controle a tempo discreto. 2019. (Desenvolvimento de material didático ou instrucional - Curso Massivo Online).
AFONSO, R. J. M. ; MATSUURA, J. P. . Controle Usando a Resposta em Frequência. 2016. (Desenvolvimento de material didático ou instrucional - Curso Massivo Online).
Projetos de pesquisa
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2021 - Atual
CTEDS: Engajamento Cooperativo de Ameaças Usando Enxames de Drones, Descrição: Cenários futuros de domínio aéreo envolvem a operação conjunta de aeronaves tripuladas e não tripuladas e a integração de sistemas de inteligência, vigilância e reconhecimento. Alinhado a essa temática, o presente projeto investiga o engajamento aéreo de ameaças de forma cooperativa usando enxames de drones heterogêneos em cenários manned-unmanned com aplicações em futuros conceitos militares, mas com potencial para uso dual. Em particular, o projeto envolve tópicos como tomada de decisão distribuída, guiamento e controle, planejamento de trajetória, navegação, rastreio e simulação dinâmica. Como entrega física do projeto, destaca-se um simulador dinâmico fidedigno, com interface 3D foto-realista, de cenários de defesa envolvendo enxames de drones. Este projeto posiciona-se no contexto do acordo Air Domain Study firmado entre Brasil e Suécia e envolve a participação de órgãos governamentais, universidades e indústria de defesa de ambos os países.. , Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Mestrado acadêmico: (3) Doutorado: (1) . , Integrantes: Rubens Junqueira Magalhães Afonso - Integrante / Davi Antônio dos Santos - Coordenador / Marcos Ricardo Omena de Albuquerque Maximo - Integrante / João Francisco Silva Trentin - Integrante., Financiador(es): Financiadora de Estudos e Projetos - Auxílio financeiro.
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2019 - 2022
Guiamento de Multicópteros com Desvio de Obstáculos num Cenário de Tráfego Aéreo Urbano, Descrição: Na última década, os veículos aéreos de múltiplos rotores (ou multicópteros) se tornaram populares tanto em trabalhos de pesquisa quanto em aplicações não tripuladas e relativamente simples, como a filmagem/fotografia aérea, a inspeção de estruturas e o monitoramento de lavouras. Hoje, observa-se, por um lado, o amadurecimento da capacidade de autonomia envolvida nos multicópteros disponíveis comercialmente e, por outro, o anseio por soluções em aplicações altamente críticas, como o transporte de passageiros (em pequena quantidade) ou entrega de bens, ambos em áreas urbanas. Um cenário típico para as aplicações críticas citadas requer veículos dotados, entre outras, da capacidade de percepção e desvio (no inglês, sense & avoid ) de obstáculos fixos (por exemplo, representados por prédios) ou móveis (representados principalmente por outros multicópteros). Tendo em vista este cenário, o presente texto propõe investigar o problema de guiamento de multicópteros com desvio de obstáculos (fixos e móveis). O problema geral de sense & avoid pode ser dividido em dois subproblemas: um de percepção e um de guiamento. O subproblema de percepção não será tema desta investigação; para fins de demonstração experimental, adotar-se-á um sistema de sensoriamento adequado (uma câmera 3D). No que diz respeito ao subproblema de guiamento, esse sim tema específico da presente investigação, serão adotados como métodos centrais da investigação os controladores preditivos robusto e estocástico (RMPC e SMPC). Os métodos investigados serão avaliados em simulação hardware-in-the-loop (HIL) e por testes em voo com dois quadricópteros de pequeno porte em ambiente interno.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Mestrado acadêmico: (1) Doutorado: (2) . , Integrantes: Rubens Junqueira Magalhães Afonso - Integrante / Davi Antônio dos Santos - Coordenador / Constantino Manuel Costa Lagoa - Integrante., Financiador(es): Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo - Auxílio financeiro.
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2016 - 2018
Desenvolvimento e Implementação de Algoritmos de Caminhada para Robôs Humanoides, Descrição: Nesta proposta, pretende-se desenvolver algoritmos de caminhada para robôs humanoides. Esta área de pesquisa encontra-se no estado-da-arte no contexto da robótica, devido à importância de integrar os robôs aos ambientes em que os humanos convivem e atuam. Atualmente, abordagens de caminhada baseadas em modelo têm sido as mais bem-sucedidas, sendo capazes de realizar o movimento de caminhada de diversas plataformas robóticas humanoides distintas. Na presente proposta, objetiva-se que o desempenho da caminhada (em termos de velocidade e gasto de energia) possa ser melhorado e a estabilidade (no que diz respeito a evitar quedas) aumentada, em relação ao estado-da-arte. Para isso, pretende-se desenvolver algoritmos de caminhada que superem algumas das dificuldades encontradas nas abordagens mais recentes, como o uso de um único modelo matemático para o robô durante todo o movimento de caminhada, fixação da altura do Centro de Massa do robô e pré-definição do período para execução de um ciclo de caminhada. A fim de validar os algoritmos propostos com experimentos, planeja-se elaborar um modelo de alta fidelidade, bem como adquirir um robô humanoide adequado para pesquisa.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: Rubens Junqueira Magalhães Afonso - Coordenador / Marcos Ricardo Omena de Albuquerque Maximo - Integrante., Financiador(es): Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo - Auxílio financeiro., Número de produções C, T & A: 2
Prêmios
2009
Menção Honrosa, Departamento de Telecomunicações - Divisão de Engenharia Eletrônica - ITA.
2007
V FEIRA DE CIÊNCIAS DO ITA - 1 Lugar entre os trabalhos de Engenharia Eletrônica, ITA - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.
Histórico profissional
Endereço profissional
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Instituto Tecnológico de Aeronáutica. , Praça Marechal Eduardo Gomes, 50, IEE, sala 95, Vila das Acácias, 12228-900 - Sao Jose dos Campos, SP - Brasil, Telefone: (12) 39476929
Experiência profissional
2017 - 2023
Instituto Tecnológico de AeronáuticaVínculo: Servidor Público, Enquadramento Funcional: Professor Adjunto, Carga horária: 40, Regime: Dedicação exclusiva.
2015 - 2017
Instituto Tecnológico de AeronáuticaVínculo: Servidor Público, Enquadramento Funcional: Professor Adjunto A, Carga horária: 40, Regime: Dedicação exclusiva.
2014 - 2015
Instituto Tecnológico de AeronáuticaVínculo: Servidor Público, Enquadramento Funcional: Professor Assistente A, Carga horária: 40, Regime: Dedicação exclusiva.
2008 - 2008
Technical University of Hamburg-HarbugVínculo: Colaborador, Enquadramento Funcional: Estagiário/Pesquisador, Carga horária: 40, Regime: Dedicação exclusiva.
Outras informações:
Desenvolvimento de software para visualização de mapas em três dimensões e planejamento de missões de UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) no contexto do projeto ULTRA (Unmanned Low cost Testing Research Aircraft).
Desenvolvimento, implementação e teste de um algoritmo de planejamento de trajetórias para um UAV.
Escrita do Trabalho de Graduação.
2022 - 2022
Technische Universität MünchenVínculo: Professor Visitante, Enquadramento Funcional: Professor Visitante
Outras informações:
TUM Global Visiting Professor 2022
Criando um monitoramento
Nossos robôs irão buscar nos nossos bancos de dados todos os processos de Rubens Junqueira Magalhães Afonso e sempre que o nome aparecer em publicações dos Diários Oficiais, avisaremos por e-mail e pelo painel do usuário
Criando um monitoramento
Nossos robôs irão buscar nos nossos bancos de dados todas as movimentações desse processo e sempre que o processo aparecer em publicações dos Diários Oficiais e nos Tribunais, avisaremos por e-mail e pelo painel do usuário
Confirma a exclusão?