Rafael de Angelis Cordeiro

Pós-doutorado

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Orientou

Produções bibliográficas

• CORDEIRO, RAFAEL A. ; AZINHEIRA, JOSÉ R. ; MOUTINHO, ALEXANDRA . A pair of two-stage Kalman filters to detect and isolate failures in aircraft with redundant actuators. CONTROL ENGINEERING PRACTICE , v. 147, p. 105909, 2024.

• AZINHEIRA, JOSÉ ; CARVALHO, REGINALDO ; PAIVA, ELY ; CORDEIRO, RAFAEL . Hexa-Propeller Airship for Environmental Surveillance and Monitoring in Amazon Rainforest. Aerospace , v. 11, p. 249, 2024.

• CORDEIRO, R. A. ; AZINHEIRA, J. R. ; MOUTINHO, A. . Robustness of Incremental Backstepping Flight Controllers: the Boeing 747 case study. IEEE TRANSACTIONS ON AEROSPACE AND ELECTRONIC SYSTEMS , v. 57, p. 3492-3505, 2021.

• CORDEIRO, RAFAEL A. ; MARTON, APOLO S. ; AZINHEIRA, JOSE R. ; CARVALHO, JOSE R. H. ; MOUTINHO, ALEXANDRA . Increased Robustness to Delay in Incremental Controllers using Input Scaling Gain. Ieee Transactions On Aerospace And Electronic Systems , v. 58, p. 1199-1210, 2021.

• CORDEIRO, RAFAEL A. ; VICTORINO, ALESSANDRO C. ; AZINHEIRA, JOSE R. ; FERREIRA, PAULO A. V. ; DE PAIVA, ELY C. ; BUENO, SAMUEL S. . Estimation of Vertical, Lateral, and Longitudinal Tire Forces in Four-Wheel Vehicles Using a Delayed Interconnected Cascade-Observer Structure. IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS , v. 24, p. 561-571, 2019.

• BEZERRA, J. V. A. P. ; VARGA, F. W. ; PAIVA, E. C. ; MASTELARI, N. ; CORDEIRO, R. A. ; KOYAMA, M. F. . Experimental Methods for Identifying Physical Parameters of Four-Wheeled Autonomous Vehicles. In: KURKA, P.; PEREIRA, M.. (Org.). Lecture Notes in Mechanical Engineering. 1ed.Cham, Switzerland: Springer Nature Switzerland, 2025, v. , p. 183-200.

• RAMOS, J. J. G. ; AZEVEDO, H. ; KOYAMA, M. F. ; PAIVA, E. C. ; MIRISOLA, L. G. B. ; MARTINS, R. J. ; CORDEIRO, R. A. ; BUENO, S. S. . Veículos robóticos terrestres autônomos. Revista Computação Brasil, , v. 24, p. 126 - 136, 03 mar. 2014.

• TAVARES, LUIZ MIGUEL MONTEIRO NASCIMENTO PESSOTTI ; DE ANGELIS CORDEIRO, RAFAEL ; SARCINELLI-FILHO, MÁRIO ; VILLA, DANIEL KHÉDE DOURADO . Using LQG Control as the Inner Loop Controller in Quadrotor Navigation. In: 2024 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), 2024, Chania - Crete. 2024 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), 2024. p. 748-754.

• BEZERRA, J. V. A. P. ; PAIVA, E. C. ; MASTELARI, N. ; RAMIREZ, J. L. B. ; CORDEIRO, R. A. . Trajectory Planning of a Robotic Vehicle Based on Tentacle Method. In: XXV Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2024), 2024, Rio de Janeiro/RJ. Anais do XXV Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2024), 2024.

• SPAGNOL, F. A. ; ROSA, N. M. S. ; NUNES, L. F. ; NETO, W. A. ; CORDEIRO, R. A. ; SARCINELLI-FILHO, M. ; VILLA, D. K. D. . Comparaçãao de Técnicas de Cooperação de Robôs Utilizando Espaço Nulo e Estrutura Virtual. In: XXV Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2024), 2024, Rio de Janeiro/RJ. Anais do XXV Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2024), 2024.

• BEZERRA, J. V. A. P. ; MASTELARI, N. ; CORDEIRO, R. A. ; KOYAMA, M. F. ; de Paiva, E. C. ; VARGA, F. W. . EKF-Based Parameter Estimation for a Scaled Electrical Vehicle. In: XVI Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI 2023), 2023, Manaus/AM. Anais do XVI Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI 2023), 2023.

• BEZERRA, J. V. A. P. ; VARGA, F. W. ; de Paiva, E. C. ; MASTELARI, N. ; CORDEIRO, R. A. ; KOYAMA, M. F. . Experimental Methods for Identifying Physical Parameters of Four-Wheeled Autonomous Vehicles. In: 27th COBEM - International Congress of Mechanical Engineering, 2023, Florianópolis/SC. Anais do 27th COBEM - International Congress of Mechanical Engineering, 2023.

• FALCAO, P. K. ; CORDEIRO, R. A. ; PAIVA, E. C. ; AZINHEIRA, J. R. . Slip Constrained Torque Controller Using Incremental Backstepping with Integral Barrier Lyapunov Function. In: 11th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles IAV 2022, 2022, Praga. IFAC-PapersOnLine, 2022. v. 55. p. 83-88.

• DE PAIVA, ELY CARNEIRO ; COSTA PERAZZO, MARIANA ; DE ANGELIS CORDEIRO, RAFAEL . Constrained Path Planning and Guidance in General Wind Fields. In: 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2021, Xi'an. 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2021. p. 7526.

• CORDEIRO, R. A. ; AZINHEIRA, J. R. ; MOUTINHO, A. . Actuation Failure Detection in Fixed-Wing Aircraft Combining a Pair of Two-Stage Kalman Filters. In: 21th IFAC World Congress, 2020, Berlim. IFAC-PapersOnLine, 2020. v. 53. p. 744-749.

• CORDEIRO, R. A. ; AZINHEIRA, J. R. ; MOUTINHO, A. . Cascaded Incremental Backstepping Controller for the Attitude Tracking of Fixed-Wing Aircraft. In: 5th CEAS Conference on Guidance, Navigation and Control (EuroGNC), 2019, Milão. 5th CEAS Conference on Guidance, Navigation and Control (EuroGNC), 2019.

• CORDEIRO, R. A. ; AZINHEIRA, J. R. ; MOUTINHO, A. . Addressing Actuation Redundancies in Incremental Controllers for Attitude Tracking of Fixed-Wing Aircraft. In: 21st IFAC Symposium on Automatic Control in Aerospace (ACA 2019), 2019, Cranfield. IFAC-PapersOnLine, 2019. v. 52. p. 417-422.

• GABRYS, A. C. ; STEFFENSEN, R. ; CORDEIRO, R. A. ; AZINHEIRA, J. R. ; MOUTINHO, A. ; HOLZAPFEL, F. . Integration of Phase Plane Flight Envelope Protections in Cascaded Incremental Flight Control. In: 21st IFAC Symposium on Automatic Control in Aerospace (ACA 2019), 2019, Cranfield. IFAC-PapersOnLine, 2019. v. 52. p. 429-435.

• NOGUEIRA, L. A. C. O. ; KOYAMA, M. F. ; CORDEIRO, R. A. ; RIBEIRO, A. M. ; BUENO, S. S. ; de Paiva, E. C. . A miniaturized four-wheel robotic vehicle for autonomous driving research in off-road scenarios. In: XXII Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2018), 2018, João Pessoa, PB, Brasil. XXII Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2018), 2018.

• CORDEIRO, R. A. ; RIBEIRO, A. M. ; AZINHEIRA, J. R. ; VICTORINO, A. C. ; FERREIRA, P. A. V. ; de Paiva, E. C. ; BUENO, S. S. . Road grades and tire forces estimation using two-stage extended Kalman filter in a delayed interconnected cascade structure. In: 2017 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), 2017, Los Angeles. 2017 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), 2017. p. 115.

• RIBEIRO, A. M. ; FIORAVANTI, A. R. ; de Paiva, E. C. ; CORDEIRO, R. A. . Controle de Guinada de um Veículo Elétrico com Tração Traseira via Modos Deslizantes. In: XXI Congresso Brasileiro de Automática, 2016, Vitória - ES, Brasil. Anais do XXI Congresso Brasileiro de Automática - CBA2016, 2016. p. 1211-1216.

• CORDEIRO, R. A. ; VICTORINO, A. C. ; FERREIRA, P. A. V. ; de Paiva, E. C. ; BUENO, S. S. . Estimação de Forças de Interação Pneu-Solo usando Observadores UKF em Cascata com Interconexões em Atraso. In: XXI Congresso Brasileiro de Automática, 2016, Vitória - ES, Brasil. Anais do XXI Congresso Brasileiro de Automática - CBA2016, 2016. p. 707-712.

• CORDEIRO, R. A. ; VICTORINO, A. C. ; FERREIRA, P. A. V. ; de Paiva, E. C. ; BUENO, S. S. . Tire-Ground Forces Estimation in a 4-Wheel Vehicle Using a Delayed Interconnected Cascade-Observer Structure. In: 9th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles (IAV 2016), 2016, Leipzig. IFAC-PapersOnLine, 2016. v. 49. p. 139-144.

• CORDEIRO, R. A. ; BUENO, S. S. ; AZINHEIRA, J. R. ; de Paiva, E. C. ; MEIRELLES, P. S. ; VIVAN, R. ; AZEVEDO, H. ; KOYAMA, M. F. . Determinação Experimental de Parâmetros para a Modelagem Dinâmica de um Veículo Robótico Terrestre. In: XX Congresso Brasileiro de Automática, 2014, Belo Horizonte. Anais do XX Congresso Brasileiro de Automática, 2014.

• CORDEIRO, RAFAEL A. ; AZINHEIRA, JOSE R. ; DE PAIVA, ELY C. ; BUENO, SAMUEL S. . Dynamic modeling and bio-inspired LQR approach for off-road robotic vehicle path tracking. In: 2013 16th International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2013), 2013, Montevideo. 2013 16th International Conference on Advanced Robotics (ICAR). p. 1.

• CORDEIRO, R. A. ; AZINHEIRA, J. R. ; de Paiva, E. C. ; BUENO, S. S. . Controle de Trajetória de um Veículo Robótico de Exterior em Terrenos Complexos, via Abordagem Bioinspirada. In: XI Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente - SBAI 2013, 2013, Fortaleza. XI Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente - SBAI 2013, 2013.

• KOYAMA, M. F. ; AZINHEIRA, J. R. ; CORDEIRO, R. A. ; RAMOS, J. J. G. ; de Paiva, E. C. ; MIRISOLA, L. G. B. ; AZEVEDO, H. ; BUENO, S. S. . Controle de Velocidade em Veículos Robóticos Elétricos Acionados por Dois Motores Independentes. In: XI Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente - SBAI 2013, 2013, Fortaleza. XI Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente - SBAI 2013, 2013.

• CORDEIRO, R. A. ; AZINHEIRA, J. R. ; de Paiva, E. C. ; BUENO, S. S. . EFEITOS DA DINÂMICA TRIDIMENSIONAL NO CONTROLE DE TRAJETÓRIA DE UM VEÍCULO ROBÓTICO TERRESTRE DE QUATRO RODAS. In: XIX Congresso Brasileiro de Automática, 2012, Campina Grande. Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automática, CBA 2012., 2012.

• MOREIRA, A. C ; CORDEIRO, R. A. ; NUNES, E. ; CAMARGO, Josué de . Desenvolvimento e Implementação de um instrumento para Monitoramento de Variações de Tensão de Curta Duração. In: Conferência Brasileira sobre Qualidade da Energia Elétrica - IX CBQEE, 2011, Cuiabá. Conferência Brasileira sobre Qualidade da Energia Elétrica - IX CBQEE, 2011.

• CORDEIRO, R. A. ; AZINHEIRA, J. R. ; MOUTINHO, A. . Actuation Failure Detection in Fixed-Wing Aircraft Combining a Pair of Two-Stage Kalman Filters. 2020. (Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra).

• CORDEIRO, R. A. ; AZINHEIRA, J. R. ; MOUTINHO, A. . Cascaded incremental backstepping controller for the attitude tracking of fixed-wing aircraft. 2019. (Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra).

• CORDEIRO, R. A. ; AZINHEIRA, J. R. ; MOUTINHO, A. . Addressing actuation redundancies in incremental controllers for attitude tracking of fixed-wing aircraft. 2019. (Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra).

• CORDEIRO, R. A. ; de Paiva, E. C. . Modeling and Control of an Off-Road 4-Wheels Vehicle for Agriculture Applications. 2017. (Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra).

• CORDEIRO, R. A. ; VICTORINO, A. C. ; AZINHEIRA, J. R. ; FERREIRA, P. A. V. ; PAIVA, E. C. ; BUENO, S. S. . Estimação de Forças de Interação Pneu-Solo e Controle de Trajetória de Veículos Robóticos Terrestres de Quatro Rodas em Situações Adversas. 2017. (Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra).

• CORDEIRO, R. A. ; VICTORINO, A. C. ; FERREIRA, P. A. V. ; PAIVA, E. C. ; BUENO, S. S. . Road grades and tire forces estimation using two-stage extended Kalman filter in a delayed interconnected cascade structure. 2017. (Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra).

• CORDEIRO, R. A. ; VICTORINO, A. C. ; FERREIRA, P. A. V. ; de Paiva, E. C. ; BUENO, S. S. . Estimation of Tire-Ground Interaction Forces Using UKF Observers in a Delayed Interconnected Cascade Structure. 2016. (Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra).

• CORDEIRO, R. A. ; VICTORINO, A. C. ; FERREIRA, P. A. V. ; PAIVA, E. C. ; BUENO, S. S. . Estimação de Forças de Interação Pneu-Solo usando Observadores UKF em Cascata com Interconexões em Atraso. 2016. (Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra).

• RIBEIRO, A. M. ; FIORAVANTI, A. R. ; PAIVA, E. C. ; CORDEIRO, R. A. . Controle de Guinada de um Veículo Elétrico com Tração Traseira via Modos Deslizantes. 2016. (Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra).

• CORDEIRO, R. A. ; VICTORINO, A. C. ; FERREIRA, P. A. V. ; PAIVA, E. C. ; BUENO, S. S. . Tire-Ground Forces Estimation in a 4-Wheel Vehicle Using a Delayed Interconnected Cascade-Observer Structure. 2016. (Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra).

• CORDEIRO, R. A. ; BUENO, S. S. ; AZINHEIRA, J. R. ; PAIVA, E. C. ; MEIRELLES, P. S. ; VIVAN, R. ; KOYAMA, M. F. ; AZEVEDO, H. . Determinação Experimental de Parâmetros para a Modelagem Dinâmica de um Veículo Robótico Terrestre. 2014. (Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra).

• CORDEIRO, R. A. ; AZINHEIRA, J. R. ; de Paiva, E. C. ; BUENO, S. S. . Dynamic Modeling and Bio-Inspired LQR Approach for Off-Road Robotic Vehicle Path Tracking. 2013. (Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra).

• CORDEIRO, R. A. ; PAIVA, E. C. ; AZINHEIRA, J. R. ; BUENO, S. S. . Efeitos da Dinâmica Tridimensional no Controle de Trajetória de um Veículo Robótico Terrestre de Quatro Rodas. 2012. (Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra).

Projetos de pesquisa

• 2024 - Atual

  SAGRES-Pro: - Sistemas Aéreos Para a Gestão de Riscos ao Ecossistema Sujeitos a Ameaças Sistêmicas, Descrição: O SAGRES-Pro combina o estado da arte em Inteligência Artificial, sensoriamento e VANT para a gestão deriscos sistêmicos e a proteção da Amazônia. O projeto reúne instituições com comprovada competência ecomplementaridade, promovendo o desenvolvimento tecnológico nacional em áreas estratégicas. , Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) / Mestrado acadêmico: (5) / Doutorado: (3) . , Integrantes: Rafael de Angelis Cordeiro - Coordenador / Ely Carneiro de Paiva - Integrante / José Raul Azinheira - Integrante / Luiz Gustavo Bizarro Mirisola - Integrante / José Luiz de Souza Pio - Integrante / Jose Reginaldo Hughes Carvalho - Integrante / Raimundo da Silva Barreto - Integrante / Carlos R. P. dos Santos Jr. - Integrante / Juan Gabriel Colonna - Integrante / Lucas Cordeiro - Integrante / Eulanda Miranda dos Santos - Integrante / Paulo Vinicius Koerich Borges - Integrante / Mitsuo Lopes Takeno - Integrante., Financiador(es): Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - Auxílio financeiro.

• 2022 - Atual

  Controle Avançado de Robôs Móveis e Carros Elétricos Autônomos em Aplicações de Transporte de Carga, Descrição: O foco deste projeto é o desenvolvimento de algoritmos de controle automático capazes de realizar a navegação autônoma de um robô móvel ou de um grupo de robôs móveis em tarefas de transporte de cargas. Como robôs móveis estão incluídos os robôs aéreos do tipo quadrimotor, popularmente conhecidos como drones, que são helicópteros com quatro motores de propulsão, bem como os robôs móveis terrestres a rodas, tanto de tração diferencial quanto do tipo carro (conhecidos na literatura como robôs terrestres car-like) ? que servirão como protótipo em escala de laboratório para o desenvolvimento de algoritmos que possam vir a ser utilizados em carros autônomos. Em particular, serão também considerados sistemas multiarticulados ligados aos robôs terrestres, em que um elemento trator puxa ou empurra um ou mais trailers contendo carga. Em razão das não linearidades inerentes aos robôs móveis e dos distúrbios causados pela carga transportada e pelo ambiente, os controladores propostos neste projeto serão do tipo não linear, como, por exemplo, métodos de linearização por realimentação, controle adaptativo e por modos deslizantes, e controle ótimo não linear. No intuito de apresentar uma solução aplicável em ambiente de mundo real, fora do laboratório, também serão discutidas técnicas para desvio de obstáculos, navegação, e planejamento de trajetórias para os veículos utilizados. Dessa forma, o presente projeto tem como parte de seus objetivos apresentar um sistema unificado para o transporte de cargas, com soluções validadas experimentalmente para um grupo heterogêneo de robôs móveis.. , Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Mestrado acadêmico: (2) Doutorado: (5) . , Integrantes: Rafael de Angelis Cordeiro - Coordenador / Mário Sarcinelli-Filho - Integrante / Daniel Khéde Dourado Villa - Integrante / Alexandre Santos Brandão - Integrante / Rogelio Lozano - Integrante / Ricardo Carelli - Integrante / José Leandro Félix Salles - Integrante / Guilherme Vianna Raffo - Integrante / Alberto Ferreira de Souza - Integrante., Financiador(es): Fundação de Amparo à Pesquisa do Espírito Santo - Auxílio financeiro.

• 2018 - 2023

  Automatização de um Veículo Elétrico Robótico com Diferencial Eletrônico (, Descrição: Parte significativa da pesquisa científica em Robótica Móvel nos últimos anos tem focado no desenvolvimento de veículos autônomos de quatro rodas, mas a grande maioria ainda é focada em veículos de passeio, que supõem a navegação em ambiente bem comportado como em piso asfaltado. Já para o caso do controle de veículos em ambiente todo-terreno, como no caso de um trator, por exemplo, o conhecimento das propriedades de aderência, envolvendo derrapagens, irregularidades, inclinações fortes, etc., se torna extremamente complexo, e apresenta ainda grandes desafios tecnológicos e científicos. Um desses desafios é a abordagem de distribuição de torques/velocidades nas rodas não esterçáveis de um veículo multitração, conhecido como sistema de distribuição diferencial eletrônico, tema que foi abordado no projeto VERDE - Veículo Elétrico Robótico de Diferencial Eletrônico (Fapesp regular 2014/02672-9), do mesmo grupo de pesquisa. A presente proposta apresenta-se como uma continuidade do projeto VERDE onde foram construídos dois miniveículos em escala (miniatura) com motorização elétrica multitração (dois motores traseiros independentes), instrumentados com sistema de navegação inercial INS/GPS, computador de bordo e barramento CAN, laser, câmera e sensores nas rodas e motores. Os objetivos da presente proposta são três: (1) Aperfeiçoamento tecnológico e validação do conjunto sensorial da plataforma mecânica do miniveículo todo-terreno do projeto VERDE original, incluindo a inserção de sensores de deflexão da suspensão; (2) Desenvolvimento, implantação e validação experimental de técnicas de controle linear de seguimento de trajetória, bem como de técnicas de controle não linear para aplicação em condições extremas de aderência, com escorregamento e derrapagem e terrenos inclinados, fazendo uso do diferencial eletrônico disponível no veículo. Aqui será fundamental a utilização/evolução das estratégias de distribuição de torque/velocidade nas rodas independentes do veículo multitração (Cordeiro, 2017b), (Ribeiro, 2016), desenvolvidas no projeto VERDE original, e também em fase de aprimoramento na tese de doutorado de Ribeiro (2016); (3) Desenvolvimento, implantação e validação experimental de técnicas de percepção sensorial como SLAM (visual e por laser) e comboio autônomo por visão computacional. Assim, acredita-se que o projeto Auto_VERDE, ao utilizar o grande potencial dos veículos em escala do projeto VERDE, permtirá a evolução e validação experimental das abordagens de controle veicular desenvolvidas e/ou em desenvolvimento para aplicações em terrenos com condições extremas, as quais podem ser escaladas para veículos de grande porte.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Mestrado acadêmico: (3) Doutorado: (1) . , Integrantes: Rafael de Angelis Cordeiro - Integrante / Samuel Siqueira Bueno - Integrante / André Ricardo Fioravanti - Coordenador / Mauro Ferreira Koyama - Integrante / Ely Carneiro de Paiva - Integrante / Celso Eduardo Vieira Oliveira - Integrante / Niederauer Mastelari - Integrante / Alexandre Monteiro Ribeiro - Integrante / Brenda Carvalho dos Santos - Integrante / Lucas Afonso Casanova de Oliveira Nogueira - Integrante / Marcelo Eduardo Pederiva - Integrante / Tulio Balzi Rodrigues - Integrante., Financiador(es): Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo - Auxílio financeiro.

• 2014 - 2016

  Desenvolvimento de um Veículo Elétrico Robótico com Diferencial Eletrônico (VERDE)., Descrição: Parte significativa da pesquisa científica em Robótica Móvel nos últimos anos tem focado no desenvolvimento de veículos autônomos de quatro rodas, mas a grande maioria ainda é focada em veículos de passeio, que supõem a navegação em ambiente bem comportado como, por exemplo, o pavimento asfaltado plano que possibilita o conhecimento de certas variáveis relativas ao ambiente além de simplificações com relação às condições de contato pneu-solo. Já para o caso do controle de veículos em ambiente todo-terreno, como no caso de um trator, por exemplo, o conhecimento das propriedades de aderência, envolvendo derrapagens, irregularidades, inclinações fortes, etc., se torna extremamente complexo, e apresenta ainda grandes desafios tecnológicos e científicos. Um desses desafios é a abordagem de distribuição de torques/velocidades nas rodas não esterçáveis de um veículo multitração, conhecido como sistema de distribuição diferencial eletrônico. A grande maioria das abordagens de diferencial eletrônico existente se limita a impor velocidades distintas e proporcionais nas rodas não esterçáveis durante a execução de uma curva e não se preocupa com a distribuição adequada de torque nas duas rodas para contemplar situações complexas de aderência como escorregamento, deslizamento, perda de aderência de uma das rodas e irregularidades do solo. O presente projeto de pesquisa propõe primeiramente a construção de um veículo em escala (miniatura) com motorização elétrica multitração (dois motores traseiros independentes), instrumentado com sistema de navegação inercial INS/GPS, computador de bordo e barramento CAN, além de laser, câmera e sensores nas rodas e motores. O miniveículo servirá, na vigência desse projeto, como plataforma de validação da técnica de distribuição de torques independentes em terrenos adversos, com baixa aderência e inclinações. Posteriormente, num segundo momento, o miniveículo servirá também como uma plataforma de ensaios de técnicas de controle e navegação autônoma, incluindo abordagens de controle não linear, estratégias de percepção multisensorial e navegação para ambientes todo-terreno, as quais poderão ser escaladas para veículos maiores. Finalmente, o protótipo resultante desse projeto constituirá também um elemento integrador e sinérgico entre as instituições de pesquisa envolvidas (UNICAMP, CTI, ITA). A plataforma facilitará o desenvolvimento cooperativo entre os parceiros, permitindo assim que o veículo robótico seja utilizado também em outros contextos de investigação científica.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (4) / Mestrado acadêmico: (2) / Doutorado: (1) . , Integrantes: Rafael de Angelis Cordeiro - Integrante / Ely Carneiro de Paiva - Coordenador / Samuel Siqueira Bueno - Integrante / Hélio Azevedo - Integrante / André Ricardo Fioravanti - Integrante / Josue Junior Guimaraes Ramos - Integrante / Luiz Gustavo Bizarro Mirisola - Integrante / Mauro Ferreira Koyama - Integrante., Financiador(es): Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo - Auxílio financeiro.