Gabriel Felippe da Cruz Pacheco

Formação complementar

Idiomas

Áreas de atuação

Participação em eventos

Produções bibliográficas

• GROSSARD, MATHIEU ; MARTIN, JAVIER ; PACHECO, GABRIEL FELIPPE DA CRUZ . Control-Oriented Design and Robust Decentralized Control of the CEA Dexterous Robot Hand. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics , v. PP, p. 1-13, 2014.

• PACHECO, G. F. C. ; CARPENTIER, B. ; PETIT, N. . De-orbiting of space debris by means of a towing cable and a single thruster spaceship: whiplash and tail wagging effects. In: 6th European Conference on Space Debris 2013, April 2013., 2013, Darmstadt, Germany.. De-orbiting of space debris by means of a towing cable and a single thruster spaceship: whiplash and tail wagging effects, 2013.

• GROSSARD, MATHIEU ; FELIPPE, GABRIEL ; HAMON, GUILLAUME ; MARTIN, JAVIER . Force sensing strategy for the backdrivable and dexterous CEA hand. In: 2013 16th International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2013), 2013, Montevideo. 2013 16th International Conference on Advanced Robotics (ICAR). p. 1.

• PACHECO, G. F. C. ; MONTEIRO, F M ; LIMA, L. C. . RFID -. 2010. (Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra).

Projetos de pesquisa

• 2012 - 2013

  Desenvolvimento e aplicação de algoritmos de controle para manipulação robótica a partir de manipuladores multi-digitais, Descrição: Desenvolvimento de algoritmos de controle robusto bem como de detecção de forças de contato utilizando o modelo dinâmico de uma mão robótica altamente antropomórfica (24 graus de liberdade) e suas incertezas associadas. O trabalho se dividiu basicamente em duas partes. Na primeira, houve uma familiarização com o hardware e software que controlam o robô para que a fase de caracterização e identificação pudesse ser realizada. Na segunda parte, mais acadêmica, um estudo detalhado dos algoritmos a serem utilizados foi elaborado e em seguida os mesmos foram implementados nos DSPs que controlavam a mão robótica. Esse trabalho gerou duas publicações cientificas da IEEE.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: Gabriel Felippe da Cruz Pacheco - Coordenador / Mathieu Grossard - Integrante / Guillaume Hamon - Integrante / Javier Martin - Integrante.

• 2012 - 2012

  Modelagem da retirada de órbita de detritos espaciais através de um cabo de reboque e uma espaço-nave de um único propulsor, Descrição: O projeto se baseia principalmente na modelagem matemática, utilizando mecânica Lagrangeana, da retirada de detritos espaciais da órbita da terra. O trabalho consiste em simular esse sistema complexo, não linear e a infinitos graus de liberdade a fim de adotar uma solução/estratégia de propulsão da aeronave de reboque que irá fazer a retirada do detrito. O estudo foi realizado no CAS da Ecole de Mines ParisTech a pedido do CNES (Órgão Francês de Estudos Espaciais) e gerou uma publicação científica apresentada numa conferência internacional sobre detritos espaciais.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: Gabriel Felippe da Cruz Pacheco - Coordenador / Benjamin Carpentier - Integrante / Nicolas Petit - Integrante.

• 2009 - 2010

  Estabilização de Um Sistema de Raio Laser Utilizando Controle em Tempo Real, Descrição: Desenvolvimento de um controlador para estabilização de um feixe de raio laser em torno de um setpoint previamente estabelecido. A implementação do controlador foi realizada utilizando-se MATLAB/Simulink e um kit de prototipagem rápida para aquisição de dados da Quanser, de modo que o cotrole pudesse ser realizado em tempo real.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: Gabriel Felippe da Cruz Pacheco - Integrante / Fernando Cesar Lizarrande - Coordenador., Financiador(es): Universidade Federal do Rio de Janeiro - Bolsa.