Diego Nunes Bertolani

Formação complementar

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Áreas de atuação

Participação em eventos

Participação em bancas

Orientou

Produções bibliográficas

• BERTOLANI, DIEGO NUNES ; BACHETI, VINÍCIUS PACHECO ; SARCINELLI-FILHO, MÁRIO . Null space-based control with gain modulation applied to a MARV in backward movement. ISA TRANSACTIONS , v. 1, p. 1-14, 2024.

• BERTOLANI, DIEGO NUNES ; BACHETI, VINÍCIUS PACHECO ; BRANDÃO, ALEXANDRE SANTOS ; CARELLI, RICARDO ; SARCINELLI-FILHO, MÁRIO . Controlling a multi-articulated robot in backward movement using an adaptive controller. MECHATRONICS , v. 92, p. 102967, 2023.

• BERTOLANI, DIEGO NUNES ; BACHETI, VINICIUS PACHECO ; SARCINELLI-FILHO, MÁRIO . Controlling a Unicycle Mobile Platform Pushing 1 and 2 Passive Trailers. JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS , v. 103, p. 43, 2021.

• BERTOLANI, D. N. ; BACHETI, V. P. ; SARCINELLI-FILHO, M. . Control of a Formation of a UAV and a MARV in Backward Movement with Null Space-based Obstacle Avoidance and Gain Adjustment. In: XXIV CONGRESSO BRASILEIRO DE AUTOMÁTICA ? CBA 2022, 2022, Fortaleza. ANAIS DO XXIV CONGRESSO BRASILEIRO DE AUTOMÁTICA ? CBA 2022, 2022. p. 1-8.

• BERTOLANI, D. N. ; BACHETI, V. P. ; SARCINELLI-FILHO, M. . Controlling a formation of a MARV in backward movements with an UAV for inspection tasks. In: International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS'21), 2021, Atenas. Proceedings of the 2021 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS'21). NJ, USA: IEEE 2021: Piscataway, 2021. v. 1. p. 1162-1170.

• BERTOLANI, DIEGO NUNES ; SARCINELLI-FILHO, MARIO . Adaptive Dynamic Control of a Multi-articulated Robot in Backward Movements ^*. In: 2021 14th IEEE International Conference on Industry Applications (INDUSCON), 2021, São Paulo. 2021 14th IEEE International Conference on Industry Applications (INDUSCON), 2021. v. 1. p. 1036-1047.

• BERTOLANI, DIEGO ; SARCINELLI FILHO, MARIO . Gain adjustment method to avoid jackknife of a MARV with two passive trailers in backward movements. In: 26th International Congress of Mechanical Engineering, 2021, São Paulo. Proceedings of the 26th International Congress of Mechanical Engineering, 2021.

• BERTOLANI, DIEGO NUNES ; BACHETI, VINICIUS PACHECO ; SARCINELLI-FILHO, MARIO . Controlling a MARV in Backward Movements with Null Space-based Collision Avoidance. In: 2021 XIX Workshop on Information Processing and Control (RPIC), 2021, SAN JUAN. 2021 XIX Workshop on Information Processing and Control (RPIC), 2021. p. 1-6.

• SILVA, L. A. ; BERTOLANI, D. N. ; FERREIRA, E. P. . AEFUZZY - Síntese Otimizada de Controladores Fuzzy via Algoritmos Evolutivos. In: Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, 2015, Natal - RN. XII Simp´osio Brasileiro de Automa¸c?ao Inteligente (SBAI), 2015.

• BERTOLANI, D. N. ; FERREIRA, E. P. ; SILVA, L. A. . Otimização Genética Assistida no Controle de Configuração de Robôs Móveis Multiarticulados. In: XX CBA - Congresso Brasileiro de Automática, 2014, Belo Horizonte - MG. XX Congresso Brasileiro de Automática, 20 a 24 de setembro - Belo Horizonte - MG, 2014.

• FERREIRA, E. P. ; BERTOLANI, D. N. ; PANDOLFI, F. . Equações de Movimento à Ré de Robôs Móveis Multiarticulados, no Espaço de Configurações e no Espaço de Tarefas, com Tração Dianteira ou Traseira e Ligações On-Axle ou Off-Axle Aplicações ao Controle. In: X Congresso Brasileiro de Inteligência Computacional - CBIC, 2011, Fortaleza,CE. 10th Brazilian Congress on Computational Intelligence, 2011, 2011.

• BERTOLANI, D. N. ; SARCINELLI-FILHO, M. . Gain adjustment method to avoid jackknife of a MARV with two passive trailers in backward movements. 2021. (Apresentação de Trabalho/Congresso).

• BERTOLANI, D. N. ; BACHETI, VINICIUS PACHECO ; SARCINELLI FILHO, MARIO . Controlling a formation of a MARV in backward movements with an UAV for inspection tasks. 2021. (Apresentação de Trabalho/Congresso).

• BERTOLANI, D. N. ; SARCINELLI FILHO, MARIO . Adaptive Dynamic Control of a Multi-articulated Robot in Backward Movements. 2021. (Apresentação de Trabalho/Congresso).

Projetos de pesquisa

• 2022 - Atual

  Técnicas de Controle Adaptativo e Robusto Aplicadas à Navegação de Robôs Móveis Aéreos e Terrestres, Descrição: A cada dia novas técnicas de controle tornam o uso de drones (veículos aéreos não tripulados - VANTs) para içar, transportar, manipular e entregar cargas uma solução atrativa para problemas de logística, considerando apenas um drone ou vários deles atuando de forma cooperativa, ou mesmo um drone e um robô terrestre (veículo terrestre não tripulado - VTNT), cooperando para realizar de forma eficiente uma dada tarefa de transporte. Também há situações de logística que demandam o transporte de materiais por um veículo multi-articulado (robô móvel multi articulado - RMMA), como por exemplo em agricultura, considerando o transporte de insumos ou da colheita. Concomitantemente, avanços recentes nos algoritmos de percepção e planejamento de trajetórias possibilitam o movimento de tais veículos em ambientes desconhecidos e com diversos obstáculos, mesmo em grandes velocidades. No entanto, diante dos distúrbios causados pela própria carga e outros inerentes ao mundo real (como rajadas de vento, por exemplo, no caso de VANTs, ou \emph{jackknifing}, no caso de RMMAs), e da necessidade de identificar e escolher trajetórias ótimas e livres de obstáculos para o transporte, falta clareza à maioria dos trabalhos dessas áreas, no sentido de como os avanços apresentados podem ser integrados em um único sistema. Nesse contexto, esse projeto de pesquisa visa desenvolver controladores não lineares adaptativos e robustos, capazes, portanto, de rejeitar distúrbios e incertezas paramétricas, e integrar esses controladores aos sistemas de percepção e planejamento de trajetórias. Sistemas unificados desse tipo serão aqui propostos, e validados através de experimentos de transporte de carga utilizando drones do tipo quadrimotores, sistemas multirrobôs com diversos drones, drones e robôs terrestres ou ainda veículos multi-articulados, disponíveis na instituição executora. As trajetórias utilizadas nos experimentos serão dinamicamente executáveis, respeitando as restrições dos atuadores e os distúrbios, bem como seguras no que se refere a possíveis obstáculos.. , Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Mestrado acadêmico: (2) Doutorado: (5) . , Integrantes: Diego Nunes Bertolani - Integrante / Mario Sarcinelli-Filho - Coordenador / Ricardo Carelli - Integrante / Alexandre Santos Brandão - Integrante., Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Auxílio financeiro.

• 2022 - Atual

  Projeto de Controladores Automáticos para Robôs Móveis a Rodas e Aéreos com Foco no Transporte Autônomo de Cargas, Descrição: Projeto de Controladores Automáticos para Robôs Móveis a Rodas e Aéreos com Foco no Transporte Autônomo de Cargas.. , Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Doutorado: (1) . , Integrantes: Diego Nunes Bertolani - Integrante / Mario Sarcinelli-Filho - Coordenador.

• 2019 - 2022

  Novas Fronteiras em Robótica Móvel: Interfaces Homem-Máquina, Interações Robô-Robô e Interações Humano-Robô, Descrição: Neste projeto se discutirão soluções para problemas na fronteira do conhecimento, referentes a aplicações de robôs móveis. São três as principais vertentes do projeto. A primeira tratará de Interfaces Homem-Máquina, onde se abordarão soluções para facilitar a tarefa de comunicação entre o homem e os robôs móveis, visando aplicações para assistir pessoas com alguma deficiência. Na segunda vertente serão propostas soluções referentes ao uso de dispositivos robóticos para assistência a pessoas com deficiência motora severa, como pessoas idosas ou vítimas de acidentes, visando sua reabilitação motora. Por fim, a terceira vertente tratará de Interações robô-robô, abordando soluções envolvendo a atuação de mais de um robô móvel, terrestre ou aéreo, cooperando para realizar uma tarefa de transporte de cargas.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Mestrado acadêmico: (7) Doutorado: (5) . , Integrantes: Diego Nunes Bertolani - Integrante / Anselmo Frizera Neto - Integrante / Ricardo Carminati de Mello - Integrante / Vinicius Pacheco Bacheti - Integrante / SARCINELLI FILHO, MARIO - Coordenador / Ricardo Carelli - Integrante / Alexandre Santos Brandão - Integrante / Daniel Khede Dourado Villa - Integrante / Igor Henrique Beloti Pizetta - Integrante / Teodiano Freire Bastos Filho - Integrante / Eduardo Rocón - Integrante / Rogelio Lozano - Integrante / Marcos Felipe Santos Rabelo - Integrante / Mauro Sergio Mafra Moreira - Integrante / Harrison Neves Marciano - Integrante / Anthony Oliveira Pinto - Integrante / Wandercleyson Marchiori Scheidegger - Integrante / Lucas Côgo Lampier - Integrante / Yves Luduvico Coelho - Integrante / Alan Silva da Paz Floriano - Integrante / João Antonio Campos Panceri - Integrante., Financiador(es): Fundação de Amparo à Pesquisa do Espírito Santo - Auxílio financeiro.

• 2014 - Atual

  Grupo de Automação Inteligente e tecnologia Aplicada, Descrição: Formado por professores do IFES campus Guarapari para estudo de soluções tecnológicas aplicáveis a automação.. , Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: Diego Nunes Bertolani - Integrante / Mariana Rampinelli Fernandes - Coordenador / Fábio Ricardo Oliveira Bento - Integrante / Alexandre Pereira do Carmo - Integrante.

• 2013 - 2014

  PID Inteligente: Síntese Otimizada de Controladores Fuzzy via Algoritmos Evolutivos, Descrição: Na literatura, verifica-se um grande esforço no desenvolvimento de métodos de síntese de controladores práticos e com menor complexidade. Dentre eles, tem destacado relevo os baseados em inteligência computacional, que generalizam os métodos clássicos de síntese. Neste projeto apresenta-se uma interface, denominada AEFuzzy, desenvolvida para a síntese de termos ou ganhos de controladores Fuzzy, utilizando algoritmos evolutivos (Genético e Evolução Diferencial). A estratégia é baseada no conhecimento sobre as estruturas clássicas de PID. Os resultados foram obtidos a partir de três plantas com diferentes características: uma de quarta ordem, uma de segunda ordem com atraso e outra de terceira ordem de fase não mínima.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (1) . , Integrantes: Diego Nunes Bertolani - Integrante / Edson de Paula Ferreira - Coordenador / Leonardo de Assis Silva - Integrante.

• 2011 - 2013

  Sintonia do Controle de Configuração de Robôs Móveis Multiarticulados via Algoritmo Genético, Descrição: Este projeto propõe uma estratégia para a sintonia de controladores lineares, via Algoritmos Genéticos, no espaço de configurações de Robôs Móveis Multiarticulados, para o problema do controle de movimentos à ré. Assim, neste projeto é feito um estudo sistemático da sintonia de ganhos no entorno de partições adequadas do espaço de configurações, visando identificar a variabilidade dos ganhos em função do melhor desempenho obtido em cada partição. O estudo é sistematizado tendo como base experimental dois controladores não lineares propostos para um robô ou veículo multiarticulado em escala, composto de um elemento trator e dois trailers passivos ou sem motorização. A estratégia proposta tem como ferramenta básica de implementação uma interface desenvolvida para possibilitar versatilidade na análise de diversas estruturas lineares a múltiplos ganhos ajustáveis, diversas estruturas de controle não linear e diversas possibilidades de plantas realizadas via modelo analítico ou aproximações numéricas, por exemplo, Neurais e fuzzy.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Mestrado acadêmico: (1) . , Integrantes: Diego Nunes Bertolani - Integrante / Edson de Paula Ferreira - Coordenador / Anselmo Frizera Neto - Integrante., Financiador(es): Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - Bolsa., Número de produções C, T & A: 1

• 2010 - 2011

  Robôs Móeveis Multiarticulados - Proposta de Algoritmo Feedback Não Linear e Validação Comparativa com Soluções Fuzzy em Protótipo Real, Descrição: Este projeto visa o desenvolvimento de um algoritmo Feedback Não Linear para execução de manobras a ré em um veículo ou robô móvel multiarticulado, bem como a validação comparativa com soluções fuzzy previamente implementadas. O protótipo utilizado é um veículo multiarticulado em escala, composto por um elemento trator e dois elementos passivos ou trailers. O objetivo principal é a obtenção de um controlador eficiente que torne possível a navegação do veículo de acordo com uma referência desejada, com o máximo de precisão e o mínimo de oscilação, tentando sempre evitar a situação de engavetamento ou jacknife.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (1) . , Integrantes: Diego Nunes Bertolani - Integrante / Edson de Paula Ferreira - Coordenador., Número de produções C, T & A: 1

Projetos de desenvolvimento

• 2014 - 2015

  Controle de Iluminação Residencial Baseado no Comportamento, Descrição: Projeto que visa a otimização da iluminação de uma residência baseando-se no comportamento dos moradores.. , Situação: Concluído; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Técnico de nível médio: (2) . , Integrantes: Diego Nunes Bertolani - Coordenador / Lucas Lyrio - Integrante / Yasmine Hassaine - Integrante., Financiador(es): Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Espírito Santo - Bolsa.

• 2014 - 2015

  Controle de Iluminação Residencial Baseado no Comportamento, Descrição: Projeto que visa a otimização da iluminação de uma residência baseando-se no comportamento dos moradores.. , Situação: Concluído; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Técnico de nível médio: (2) . , Integrantes: Diego Nunes Bertolani - Coordenador / Lucas Lyrio - Integrante / Yasmine Hassaine - Integrante., Financiador(es): Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Espírito Santo - Bolsa.

• 2014 - 2015

  Controle de Iluminação Residencial Baseado no Comportamento, Descrição: Projeto que visa a otimização da iluminação de uma residência baseando-se no comportamento dos moradores.. , Situação: Concluído; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Técnico de nível médio: (2) . , Integrantes: Diego Nunes Bertolani - Coordenador / Lucas Lyrio - Integrante / Yasmine Hassaine - Integrante., Financiador(es): Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Espírito Santo - Bolsa.

• 2014 - 2015

  Controle de Iluminação Residencial Baseado no Comportamento, Descrição: Projeto que visa a otimização da iluminação de uma residência baseando-se no comportamento dos moradores.. , Situação: Concluído; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Técnico de nível médio: (2) . , Integrantes: Diego Nunes Bertolani - Coordenador / Lucas Lyrio - Integrante / Yasmine Hassaine - Integrante., Financiador(es): Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Espírito Santo - Bolsa.

• 2014 - 2015

  Controle de Iluminação Residencial Baseado no Comportamento, Descrição: Projeto que visa a otimização da iluminação de uma residência baseando-se no comportamento dos moradores.. , Situação: Concluído; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Técnico de nível médio: (2) . , Integrantes: Diego Nunes Bertolani - Coordenador / Lucas Lyrio - Integrante / Yasmine Hassaine - Integrante., Financiador(es): Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Espírito Santo - Bolsa.

• 2014 - 2015

  Controle de Iluminação Residencial Baseado no Comportamento, Descrição: Projeto que visa a otimização da iluminação de uma residência baseando-se no comportamento dos moradores.. , Situação: Concluído; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Técnico de nível médio: (2) . , Integrantes: Diego Nunes Bertolani - Coordenador / Lucas Lyrio - Integrante / Yasmine Hassaine - Integrante., Financiador(es): Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Espírito Santo - Bolsa.

• 2014 - 2015

  Controle de Iluminação Residencial Baseado no Comportamento, Descrição: Projeto que visa a otimização da iluminação de uma residência baseando-se no comportamento dos moradores.. , Situação: Concluído; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Técnico de nível médio: (2) . , Integrantes: Diego Nunes Bertolani - Coordenador / Lucas Lyrio - Integrante / Yasmine Hassaine - Integrante., Financiador(es): Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Espírito Santo - Bolsa.