Tomas Garcia Moreira

Formação complementar

Áreas de atuação

Organização de eventos

Participação em eventos

Produções bibliográficas

• MOREIRA, Tomás G. ; GUIMARAES JUNIOR, D. S. ; WEHRMEISTER, M. A. ; PEREIRA, C. E. ; REIS, R. . Acelerador em Hardware para Resolução do Despacho de Métodos Polimórficos em Programas Java. In: XVI IBERCHIP Workshop, 2010, Foz do Iguaçu. IBERCHIP 2010, 2010.

• MOREIRA, TOMAS G. ; WEHRMEISTER, MARCO A. ; PEREIRA, CARLOS E. ; PETIN, JEAN-FRANCOIS ; LEVRAT, ERIC . Automatic code generation for embedded systems: From UML specifications to VHDL code. In: 2010 8th IEEE International Conference on Industrial Informatics (INDIN), 2010, Osaka. 2010 8th IEEE International Conference on Industrial Informatics, 2010. p. 1085-1090.

• MOREIRA, Tomás G. ; WEHRMEISTER, M. A. ; PEREIRA, C. E. ; PÉTIN, J. ; LEVRAT, E. . Generating VHDL Source Code from UML Models of Embedded Systems. In: IFIP Conference on Distributed and Parallel Embedded Systems (DIPES 2010), 2010, Brisbane. Distributed, Parallel and Biologically Inspired Systems. Berlin: Springer, 2010. v. 329. p. 125-136.

• GUIMARAES JUNIOR, D. S. ; MOREIRA, Tomás G. ; REIS, R. ; PEREIRA, C. E. . Data and Control Flow Optimized Processor. In: 24 Simposio Sul de Microeletronica, 2009, Pelotas. SIM 2009, 2009.

• CASSEL, D. P. ; RODEGUIERO, A. ; HARTMANN, E. ; PEREIRA, I. ; MOREIRA, Tomás G. ; GUIMARAES JUNIOR, D. S. ; GERVINI, V. I. ; ROSA, V. S. ; GOMES, S. C. P. ; PINTO, Waldir T. ; COELHO, Jairo F. L. . Desenvolvimento de Controladores para uma Plataforma Móvel Destinada ao Estudo da Interação Fluido - Estrutura. In: SEMENGO'08, 2008, Rio Grande. III Seminário e Workshop em Engenharia Oceânica, 2008.

• MOREIRA, Tomás G. ; GUIMARAES JUNIOR, D. S. ; DINIZ, C. M. ; ROSA, V. S. ; GOMES, S. C. P. . FPGA Implementation of a AC Motor Controller with a hardware/software codesign approach. In: XIV Workshop Iberchip, 2008, 2008, Puebla, México. XIV Workshop Iberchip, 2008, 2008.

• GOMES, S. C. P. ; MOREIRA, Tomás G. ; GERVINI, V. I. ; DINIZ, C. M. ; GUIMARAES JUNIOR, D. S. . Robot manipulator control with neuro-fuzzy friction compensation. In: Congresso Brasileiro de Automática, 2006, Salvador (BA). Anais do CBA 2006, 2006.

• GOMES, S. C. P. ; MORAES, Carlos Eduardo Mota ; MOREIRA, Tomás G. ; DREWS JUNIOR, P. L. J. ; TAVARES, Adilson Melcheque . Underwater vehicle dynamic modeling. In: 18th International Congress of Mechanical Engineering (COBEM2005), 2005, Ouro Preto (MG). 18th International Congress of Mechanical Engineering (COBEM2005), 2005. p. 1-8.

• MORAES, Carlos Eduardo Mota ; GOMES, S. C. P. ; MOREIRA, Tomás G. ; VELOSO, Bruno ; DINIZ, C. M. . A guideline to construct a very low cost underwater vehicle. In: 18th International Congress of Mechanical Engineering (COBEM2005), 2005, Ouro Preto (MG). 18th International Congress of Mechanical Engineering (COBEM2005), 2005. p. 1-8.

• MOREIRA, Tomás G. ; RODEGUIERO, A. ; PEREIRA, I. ; ROSA, V. S. ; GOMES, S. C. P. . Desenvolvimento das interfaces eletrônicas para uma plataforma de ensaios de embarcações. In: VI Mostra de Produção Universitária, 2007, Rio Grande. Anais da VI MPU, 2007.

• DINIZ, C. M. ; MOREIRA, Tomás G. ; GUIMARAES JUNIOR, D. S. ; PEREIRA, I. ; ACOSTA, D. C. ; GOMES, S. C. P. . Desenvolvimento de um sistema de controle para uma plataforma de reboque destinada ao estudo de fenômenos envolvendo a interação fluido-estrutura. In: V Mostra de Produção Universitária, 2006, Rio Grande. Anais da V MPU, 2006.

• MOREIRA, Tomás G. ; CENTENO, M. L. ; PEREIRA, I. ; DINIZ, C. M. ; GUIMARAES JUNIOR, D. S. ; GOMES, S. C. P. . ROVFURG II - Projeto e Construção de um ROV para atuar em baixas profundidades. In: V Mostra de Produção Universitária, 2006, Rio Grande. Anais da V MPU, 2006.

• GUIMARAES JUNIOR, D. S. ; MOREIRA, Tomás G. ; DINIZ, C. M. ; DREWS JUNIOR, P. L. J. ; GOMES, S. C. P. . Identificação e controle de sistemas robóticos para recepção de imagens de satélites artificiais terrestres. In: IV Mostra de Produção Universitária, 2005, Rio Grande. Anais da IV MPU, 2005.

• DINIZ, C. M. ; GOMES, S. C. P. ; MOREIRA, Tomás G. ; ALBERTINI, B. C. . Projeto de um sistema de controle para uma antena efetuar o rastreamento de satélites com grande precisão. In: III Mostra de Produção Universitária, 2004, Rio Grande. Anais da III MPU, 2004.

• DREWS JUNIOR, P. L. J. ; MOREIRA, Tomás G. ; BANDEIRA, John Igor ; MENEZES, Vinicius . Robo móvel com atuação diferencial. In: II Mostra de Produção Universitária, 2003, Rio Grande. Anais da II MPU, 2003.

Projetos de pesquisa

• 2006 - 2008

  Plataforma de ensaios de manobras de embarcações, Descrição: Deverá ser construída uma plataforma móvel para testes com modelos de embarcações no tanque de ondas da COPPE/UFRJ. A coordenação e responsabilidade geral sobre o projeto fica a cargo da equipe da COPPE-UFRJ. A FURG será colaboradora neste projeto. O Prof. Sebastião C. P. Gomes coordena os trabalhos realizados no Núcleo de Matemática Aplicada e Controle da FURG, no desenvolvimento das seguintes tarefas: 1. Interface de comunicação Trata-se do software que irá gerenciar todo o sistema. Será a partir deste software que o operador comandará a realização de testes com a plataforma de ensaios. A interface também contará com um simulador que permitirá ao operador visualizar os ensaios antes de executá-los experimentalmente. 2. Projeto Eletro-Eletrônico: Todos os circuitos eletrônicos serão desenvolvidos no NuMA-FURG, devendo ser utilizada tecnologia de hardware programável (FPGA) no sistema de controle de tempo real. Além do hardware necessário para o controle dos seis atuadores do tipo moto-redutores, serão implementados circuitos para os sistemas de segurança da plataforma. 3. Desenvolvimento de Modelos Dinâmicos A plataforma será controlada em cinco graus de liberdade. Torna-se imprescindível o conhecimento dos modelos cinemático e dinâmico, tarefa esta que será desenvolvida utilizando-se os formalismos de Euler-Lagrange para a dinâmica e ângulos de Euler para a cinemática. 4. Dimensionamento dos Atuadores Os atuadores do tipo moto-redutores serão dimensionados a fim de possibilitar o atendimento dos requisitos de operação da plataforma em termos de velocidades e acelerações desejadas. O conhecimento do modelo dinâmico e dos requisitos de operação permite então o dimensionamento dos atuadores. 5. Projeto de Controle Serão desenvolvidas e testadas em simulação leis de controle para os cinco movimentos simultâneos da plataforma. 6. Sistemas de segurança Ao todo serão oito sistemas de segurança desenvolvidos e implementados. , Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (8) . , Integrantes: Tomás Garcia Moreira - Integrante / Sebastião Cícero Pinheiro Gomes - Coordenador / Vagner Santos Rosa - Integrante / Daniel Silva Guimarães Júnior - Integrante / Cláudio Machado Diniz - Integrante / Vitor Irigon Gervini - Integrante., Financiador(es): Financiadora de Estudos e Projetos - Auxílio financeiro., Número de produções C, T & A: 3

• 2006 - 2007

  Desenvolvimento de um compensador de atrito para atuadores robóticos baseado em redes neurais artificiais e lógica fuzzy, Descrição: Atritos não lineares causam diversos problemas na robótica, tais como erros de estado estacionário e movimentos do tipo adere-deslisa (stick-slip). Estes problemas dificultam o controle preciso de robôs e ainda, praticamente inviabilizam o controle ativo de vibrações em estruturas flexíveis. Existem pesquisadores que afirmam que este é um problema sem solução, ou seja, só se consegue atenuar vibrações em estruturas flexíveis se o atuador tiver comportamento linear por aproximação, como é o caso dos atuadores do tipo direct-drive (sem redutores de velocidade). Porém, atuadores direct-drive possuem pequena capacidade de torque, fator que limita as suas utilizações em sistemas reais, que envolvam importantes inércias. O principal objetivo do presente projeto é propor um novo mecanismo de compensação de atritos presentes em atuadores robóticos. Desta forma, persegue-se a idéia de que é possível minimizar o problema do atrito não linear via software, na própria lei de controle. Em resumo, pretende-se, ao final do presente projeto, apresentar uma solução para compensar atritos em atuadores, solução esta baseada em um sistema Neuro-Fuzzy de identificação e compensação do atrito em tempo real. , Situação: Desativado; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) / Doutorado: (2) . , Integrantes: Tomás Garcia Moreira - Integrante / Sebastião Cícero Pinheiro Gomes - Coordenador / Daniel Silva Guimarães Júnior - Integrante / Cláudio Machado Diniz - Integrante / Vitor Irigon Gervini - Integrante / Celiane Costa Machado - Integrante., Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Bolsa., Número de produções C, T & A: 1

• 2005 - 2007

  TECSUB (Tecnologia Subaquática): Construção de um Robô subaquático do tipo ROV, Descrição: A FURG, Fundação Universidade Federal do Rio Grande, é uma Universidade jovem, que tem uma vocação natural para as ciências voltadas ao mar e regiões costeiras. O Brasil não possui significativa experiência na fabricação de veículos subaquáticos do tipo ROV (Remotely Oparated Vehicle). Nosso objetivo então consiste em adquirir o conhecimento e a experiência necessários à construção de ROVs, guardando o compromisso do baixo custo. O ROV terá controle ativo em quatro graus de liberdade, tendo controle passivo nos dois outros (rolamento e arfagem). Será equipado com uma câmera e um sistema de iluminação próprio, além de quatro atuadores (motor com hélices) e quatro sensores (profundímetro, girômetro, e dois acelerômetros). Dois laboratórios da FURG estão envolvidos na construção do ROV: NAUTEC (Núcleo de Automação e Computação, sob a responsabilidade da Prof. Sílvia S. C. Botelho) O NAUTEC está envolvido com a parte de visão computacional, ou seja, a extração do posicionamento inercial do ROV baseada em técnicas de visão artificial utilizando-se da análise de imagens geradas a partir da câmera embarcada; O NuMA (Núcleo de Matemática Aplicada e Controle, sob a responsabilidade do Prof. Sebastião C. P. Gomes) O NuMA está envolvido com o projeto e a construção do ROV. Já construiu um primeiro protótipo em 2004 e 2005, trabalho que gerou a dissertação de mestrado do Carlos E. M. Moraes. Está atualmente finalizando a versão 2 do ROV, contando com atuadores mais potentes, câmeras, controle por joystick e diversos sensores, projeto que constitui o principal assunto da dissertação de mestrado do aluno Mário Centeno, orientado pelo prof. Sebastião C. P. Gomes. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) / Mestrado acadêmico: (2) . , Integrantes: Tomás Garcia Moreira - Integrante / Sebastião Cícero Pinheiro Gomes - Coordenador / Daniel Silva Guimarães Júnior - Integrante / Cláudio Machado Diniz - Integrante., Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Bolsa., Número de produções C, T & A: 4

• 2003 - 2004

  Projeto SIMSAT II (imagens HRPT): construção de um sistema para o rastreamento e a recepção de imagens de satélites artificiais terrestres, Descrição: Este projeto destina-se ao desenvolvimento de uma estação completa para o acompanhamento orbital e a recepção de imagens de satélites, imagens estas de mais alta resolução, em formato HRPT (High Resolution Pixel Transmission). A fundamentação teórica e o simulador da dinâmica orbital de satélites (SIMSAT) são aproveitados de projetos anteriores. O sistema será desenvolvido a um custo muito menor do que o custo dos equivalentes importados. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (6) . , Integrantes: Tomás Garcia Moreira - Integrante / Sebastião Cícero Pinheiro Gomes - Coordenador / Bruno de Carvalho Albertini - Integrante / Vagner Santos Rosa - Integrante / Diego da Silva Gomes - Integrante / Letícia de Bastos Rivera - Integrante., Número de produções C, T & A: 3

Projetos de desenvolvimento

• 2003 - 2004

  Robo Móvel com Atuação Diferencial, Descrição: Este trabalho tem por objetivo a construção de um robô móvel com atuação diferencial, isto é, duas rodas motorizadas e independentes uma da outra. Essa configuração é a mais utilizada dentre as existentes para locomoção a rodas devido à simplicidade de construção e custo baixo, além de apresentar bom desempenho de navegação. Em um robô com atuação diferencial, o deslocamento e a direção de movimento da-se por dois motores independentes. Para que o robô siga em linha reta, deve se aplicar torques iguais aos motores; caso se aplique torques com intensidades diferentes, obtém-se uma trajetória curva. Numa primeira versão, experimental, o robô será composto de um microcomputador Pentium MMX 200MHz, duas rodas de apoio e duas rodas com um motor acoplado em cada uma e uma bateria de 12v. O protótipo possui dois encoders digitais incrementais em quadratura,que estão acoplados diretamente no acoplados na saída do eixo de cada motor. Os motores são acionados por meio de sinas de Pulse Width Modulation (PWM), com implementação baseada no chip 8254 (Programmable Interval Timer - PIT). Em relação ao software de controle, utilizar-se-a o Real Time Application Linux (RTAI Linux), um sistema operacional com suporte a tempo real. Para acesso ao hardware externo, se desenvolverá os drivers adequados, a fim de se obter a leitura dos encoders e de enviar os valores de torque a serem aplicados ao motor. O software relativo ao sistema operacional será implementado em C e o software de controle será desenvolvido na linguagem C++. Como objetivo futuro tem-se a aquisição de vários tipos de sensores, como sonares, câmeras de vídeo, bússola digital, entre outros. Uma vez pronto o protótipo, será possível validar experimentalmente uma grande quantidade de resultados ja obtidos por simulação computacional. , Situação: Desativado; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) . , Integrantes: Tomás Garcia Moreira - Integrante / John Igor Bandeira - Integrante / Paulo Lilles Jorge Drews Júnior - Integrante / Vinícius Menezes de Oliveira - Coordenador., Número de produções C, T & A: 1

• 2003 - 2004

  Robo Móvel com Atuação Diferencial, Descrição: Este trabalho tem por objetivo a construção de um robô móvel com atuação diferencial, isto é, duas rodas motorizadas e independentes uma da outra. Essa configuração é a mais utilizada dentre as existentes para locomoção a rodas devido à simplicidade de construção e custo baixo, além de apresentar bom desempenho de navegação. Em um robô com atuação diferencial, o deslocamento e a direção de movimento da-se por dois motores independentes. Para que o robô siga em linha reta, deve se aplicar torques iguais aos motores; caso se aplique torques com intensidades diferentes, obtém-se uma trajetória curva. Numa primeira versão, experimental, o robô será composto de um microcomputador Pentium MMX 200MHz, duas rodas de apoio e duas rodas com um motor acoplado em cada uma e uma bateria de 12v. O protótipo possui dois encoders digitais incrementais em quadratura,que estão acoplados diretamente no acoplados na saída do eixo de cada motor. Os motores são acionados por meio de sinas de Pulse Width Modulation (PWM), com implementação baseada no chip 8254 (Programmable Interval Timer - PIT). Em relação ao software de controle, utilizar-se-a o Real Time Application Linux (RTAI Linux), um sistema operacional com suporte a tempo real. Para acesso ao hardware externo, se desenvolverá os drivers adequados, a fim de se obter a leitura dos encoders e de enviar os valores de torque a serem aplicados ao motor. O software relativo ao sistema operacional será implementado em C e o software de controle será desenvolvido na linguagem C++. Como objetivo futuro tem-se a aquisição de vários tipos de sensores, como sonares, câmeras de vídeo, bússola digital, entre outros. Uma vez pronto o protótipo, será possível validar experimentalmente uma grande quantidade de resultados ja obtidos por simulação computacional. , Situação: Desativado; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) . , Integrantes: Tomás Garcia Moreira - Integrante / John Igor Bandeira - Integrante / Paulo Lilles Jorge Drews Júnior - Integrante / Vinícius Menezes de Oliveira - Coordenador., Número de produções C, T & A: 1

• 2003 - 2004

  Robo Móvel com Atuação Diferencial, Descrição: Este trabalho tem por objetivo a construção de um robô móvel com atuação diferencial, isto é, duas rodas motorizadas e independentes uma da outra. Essa configuração é a mais utilizada dentre as existentes para locomoção a rodas devido à simplicidade de construção e custo baixo, além de apresentar bom desempenho de navegação. Em um robô com atuação diferencial, o deslocamento e a direção de movimento da-se por dois motores independentes. Para que o robô siga em linha reta, deve se aplicar torques iguais aos motores; caso se aplique torques com intensidades diferentes, obtém-se uma trajetória curva. Numa primeira versão, experimental, o robô será composto de um microcomputador Pentium MMX 200MHz, duas rodas de apoio e duas rodas com um motor acoplado em cada uma e uma bateria de 12v. O protótipo possui dois encoders digitais incrementais em quadratura,que estão acoplados diretamente no acoplados na saída do eixo de cada motor. Os motores são acionados por meio de sinas de Pulse Width Modulation (PWM), com implementação baseada no chip 8254 (Programmable Interval Timer - PIT). Em relação ao software de controle, utilizar-se-a o Real Time Application Linux (RTAI Linux), um sistema operacional com suporte a tempo real. Para acesso ao hardware externo, se desenvolverá os drivers adequados, a fim de se obter a leitura dos encoders e de enviar os valores de torque a serem aplicados ao motor. O software relativo ao sistema operacional será implementado em C e o software de controle será desenvolvido na linguagem C++. Como objetivo futuro tem-se a aquisição de vários tipos de sensores, como sonares, câmeras de vídeo, bússola digital, entre outros. Uma vez pronto o protótipo, será possível validar experimentalmente uma grande quantidade de resultados ja obtidos por simulação computacional. , Situação: Desativado; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) . , Integrantes: Tomás Garcia Moreira - Integrante / John Igor Bandeira - Integrante / Paulo Lilles Jorge Drews Júnior - Integrante / Vinícius Menezes de Oliveira - Coordenador., Número de produções C, T & A: 1

• 2003 - 2004

  Robo Móvel com Atuação Diferencial, Descrição: Este trabalho tem por objetivo a construção de um robô móvel com atuação diferencial, isto é, duas rodas motorizadas e independentes uma da outra. Essa configuração é a mais utilizada dentre as existentes para locomoção a rodas devido à simplicidade de construção e custo baixo, além de apresentar bom desempenho de navegação. Em um robô com atuação diferencial, o deslocamento e a direção de movimento da-se por dois motores independentes. Para que o robô siga em linha reta, deve se aplicar torques iguais aos motores; caso se aplique torques com intensidades diferentes, obtém-se uma trajetória curva. Numa primeira versão, experimental, o robô será composto de um microcomputador Pentium MMX 200MHz, duas rodas de apoio e duas rodas com um motor acoplado em cada uma e uma bateria de 12v. O protótipo possui dois encoders digitais incrementais em quadratura,que estão acoplados diretamente no acoplados na saída do eixo de cada motor. Os motores são acionados por meio de sinas de Pulse Width Modulation (PWM), com implementação baseada no chip 8254 (Programmable Interval Timer - PIT). Em relação ao software de controle, utilizar-se-a o Real Time Application Linux (RTAI Linux), um sistema operacional com suporte a tempo real. Para acesso ao hardware externo, se desenvolverá os drivers adequados, a fim de se obter a leitura dos encoders e de enviar os valores de torque a serem aplicados ao motor. O software relativo ao sistema operacional será implementado em C e o software de controle será desenvolvido na linguagem C++. Como objetivo futuro tem-se a aquisição de vários tipos de sensores, como sonares, câmeras de vídeo, bússola digital, entre outros. Uma vez pronto o protótipo, será possível validar experimentalmente uma grande quantidade de resultados ja obtidos por simulação computacional. , Situação: Desativado; Natureza: Desenvolvimento. , Alunos envolvidos: Graduação: (3) . , Integrantes: Tomás Garcia Moreira - Integrante / John Igor Bandeira - Integrante / Paulo Lilles Jorge Drews Júnior - Integrante / Vinícius Menezes de Oliveira - Coordenador., Número de produções C, T & A: 1