Elisa Gamper Vergamini

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Áreas de atuação

Participação em eventos

Participação em bancas

Produções bibliográficas

• GAMPER VERGAMINI, ELISA ; FELIPE DOS SANTOS, LEONARDO ; ZANETTE, CÍCERO LUIZ ALVES ; MORENO, YECID ; ESCALANTE ORTEGA, FELIX MAURICIO ; BOAVENTURA, THIAGO . Construction of an Impedance Control Test Bench. In: 27^th Brazilian Congress of Thermal Sciences and Engineering, 2023, Florianópolis. Proceedings of the 27th International Congress of Mechanical Engineering, 2023.

• WATANABE, F. Y. ; ANTONIALLI, A. I. S. ; AROCA, R. V. ; VERGAMINI, E. G. ; CERANTOLA, P. C. M. . Acesso, Permanência e Evasão no Curso de Graduação em Engenharia Mecânica da UFSCar. In: Congresso Brasileiro de Educação em Engenharia (COBENGE), 2017, Joinville/SC. Anais do Congresso Brasileiro de Educação em Engenharia (COBENGE), 2017.

Projetos de pesquisa

• 2022 - 2023

  Benchmarking de Controladores de Impedância, Descrição: O principal objetivo deste projeto é estender a metodologia desenvolvida de benchmarking de controle de força/torque para controladores de impedância e aplicá-la a atuadores elásticos em série. O projeto teve acesso a uma bancada de testes totalmente instrumentada desenvolvida para esse fim no Laboratório de Robótica Altair da Universidade de Verona. Durante o projeto, o desempenho do controle de torque de um Atuador Elástico Série e seus algoritmos de controle serão comparados. Uma proposta de metodologia para o controle de impedância destes mesmos atuadores foi desenvolvida e testada. Este trabalho complementa a análise que está sendo realizada em atuadores lineares hidráulicos e elétricos.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: Elisa Gamper Vergamini - Integrante / Thiago Boaventura Cunha - Coordenador / Andrea Calanca - Integrante / Paolo Fiorini - Integrante.

• 2021 - Atual

  Comparação de sistemas de atuação hidráulicos e elétricos para robótica, Descrição: A interação entre robôs e humanos em ambientes dinâmicos tem sido desafiadora para os projetistas. O controle desses eventos é feito a partir do controle da grandezas envolvidas, força e velocidade. Para tal, pode-se escolher controlar apenas a força ou, de maneira indireta, controlar a relação entre as duas variáveis a partir da impedância. Junto a esses aspectos, controladores vêm sendo estudados para robôs colaborativos, robôs com pernas e exoesqueletos, fazendo com que projetistas tenham dificuldade quanto a qual sistema de acionamento utilizar. Neste contexto, é conveniente oferecer uma comparação sistemática dos conjuntos controladores-atuadores, de modo a disponibilizar um guia que permita adequar a seleção desses elementos conforme a aplicação. Assim, o presente projeto de mestrado tem como objetivo realizar uma comparação sistemática em estabilidade e desempenho de controladores de força e impedância com atuadores elétricos e hidráulicos. Para tal, uma metodologia de benchmarking será desenvolvida. Posteriormente, serão realizados testes de bancada. Com o processamento dos dados experimentais a partir de novas métricas definidas e a partir dos impactos aferidos no desempenho dos controladores deve-se, por fim, facilitar os projetos mecatrônicos.. , Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. , Integrantes: Elisa Gamper Vergamini - Integrante / Thiago Boaventura Cunha - Coordenador.

• 2019 - 2020

  Desenvolvimento de um sistema acoplado a uma matriz flutuante para prensagem de dupla ação via otimização topológica, Descrição: A compactação de um pó granulado é um procedimento de conformação utilizado em diversos setores industriais, especialmente para modelagem de peças cerâmicas, devido sua alta produtividade. Comumente referido como prensagem, o processo consiste na aplicação de uma solicitação mecânica em um pó contido na cavidade de uma matriz. Na prensagem uniaxial, a pressão é aplicada apenas na direção axial e a matriz é rígida. A carga é um resultado do movimento de um ou dois pistões atuando em sentidos opostos, conhecidas, respectivamente, como prensagem simples ou de dupla ação. Para obter uma peça de alta proporção altura/diâmetro, geralmente é necessário empregar o sistema de dupla ação. Com o objetivo de reduzir custos e acelerar a produção, além de economizar energia, é desejado simular o efeito de um segundo pistão através de um sistema com uma matriz flutuante. Para criar este sistema, a matriz deve ser sustentada por uma mola, que devido às características do pó cerâmico e dos atritos da operação, o uso de borrachas como molas não lineares no sistema pode ser viável. Ao longo deste trabalho, o comportamento de diferentes geometrias de peças elastoméricas será analisado, a partir da modelagem do sistema por simulações computacionais, a fim de estabelecer, via otimização topológica, a melhor geometria de seções da mola elastomérica para obtenção de peças prensadas com campos de densidades mais homogêneos e simétricos.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (1) / Doutorado: (1) . , Integrantes: Elisa Gamper Vergamini - Coordenador / Rodrigo Bresciani Canto - Integrante / Caiuã Caldeira Melo - Integrante.

• 2019 - 2019

  Concepção de braço robótico manipulador para rastreamento visual de objetos, Descrição: Projeto de um braço manipulador robótico para rastreamento visual de objetos. Projeto estrutural e representação tridimensional completa em CAD. Automação e controle via ROS.. , Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. , Alunos envolvidos: Graduação: (1) . , Integrantes: Elisa Gamper Vergamini - Coordenador / Thibault Toralba - Integrante.